Multiwii für 120°CCPM Heli

[kl_Haribo]

huhu!!

Da ich irgendwie ein verdammter Schisser(was kaputt zu machen) bin, und nichts größeres als den MCPX fliege, habe ich mir überlegt, einen 250er mit Mutiwii auszurüsten, dann kan nich immer schnell das Autoleveling einschalten.
einen passenden Sketch (http://fotoflygarn.blogspot.se/2012/04/ ... opter.html) habe ich gefunden, und er funktioniert auch...
Nur das rechte Rollservo geht verkehrt herum. Hab mit diversen Einstellungen experimentiert, allerdings bleibt das Servo stur in der falschen Richtung. Umdrehen des Servos wäre die einfachste Lösung, aber auf der Taumelscheibe irgendwie blöd...

Weiß jemand, wie/wo man das Servo negieren kann?

PS: kommen bestimmt noch weitere doofe fragen, bis jetzt habe ich noch nicht die Sensoreinheit verbaut und noch nicht scharf geschaltet.

[acanthurus]

DAs steht doch eigentlich auf der von dir angeführten Seite...

Invert each function by change from + to -.

Vorzeichen der Mischanteile ändern, und fertig. Läuft das Servo sowohl auf Roll, Nick und Pitch falschrum, musst du bei diesem Servo eben bei ALLEn Anteilen das Vorzeichen umdrehen.

gruß
andi

[kl_Haribo]

*verdammt*
irgendwie habe ich diese Mischertabelle viel komplizierter gesehen. aber das ist ja wirklich simpel *grr*
*birnepatsch*

[Plextor]

Sehr interessant , bitte halte uns auf den laufenden

[Comavi]

Das klingt ziemlich interessant, ich kanns mir ehrlich gesagt fast nicht vorstellen, kannst du mal Fotos machen bzw. erklären wie du das gemacht hast? Wäre dann wohl das günstigste FBL


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[kl_Haribo]

Inzwischen ist der Sensor verbaut. Allerdings zuckt der sowas von hektisch... da muss ich noch viel einstellen.
Größte Sorge sind die "aussetzer" dauert so 1-2 secs, dann gehts weiter(denke das liegt am falschen I2C-Bustakt). Also noch keinesfalls annähernd fliegbar.
Erstflug werde ich wohl mit flybar machen. Nach meinem herumgelese soll das funktionieren(bei P<=1).
Ursprünglich sollte das Projekt mit dem http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... O_MAG.html Board realisiert werden. Dazu fehlt mir aber momentan leider noch die Programmiermöglichkeit/fähigkeit. Da warte ich noch, bis die leuts eine brauchbare Lösung gefunden haben.

Edit: Verbaut ist momentan ein Sainsmart Nano V3 als Arduino(unten im Bild). Dazu den MPU6050 als Sensor für gyro und acc(im Bild oben auf der Gyroplatte, versteckt hinter dem Servoarm).Optional und auf der nicht sichtbaren Seite des Bildes ist noch ein Bluetooth-Adapter eingestöpselt.

Bei Fotos sieht man leider nicht viel, habe alles im Rumpf des Helis gequetscht. Glaube nicht, dass das nochmal heile wieder raus kommt
Einstellungen werde ich auf dem Felde mit Bluetooth und Handy machen, entsprechender Anschluss ist herausgeführt.

Gyro, Kabel und Empfänger werden wenns so weit ist auch noch befestigt

[frankyfly]

Dazu fehlt mir aber momentan leider noch die Programmiermöglichkeit/fähigkeit.

Was willst du da Programmieren? Ist doch MultiWii - einfach in der config.h das passende einstellen, PIDs anpassen und ab.

[kl_Haribo]

Ja, aber das board hat weder USB noch einen vernünftigen anschluss für ein FTDI-breakoutboard ...
Mit Programmieren meinte ich quasi das draufflashen

[frankyfly]

Ah, Ok. hab gerade gesehen das HK den Adapter noch nicht hat.

[kl_Haribo]

huhu!!

Das wilde Zucken hatte mehrere Ursachen. Zum einen hab ich den Bustakt jetzt auf 400MHz gestellt, die aussetzer sind verschwunden.
Nachdem ich die Wirkrichtungen der einzelnen Sensoren und deren Achsen richtig eingestellt habe, sieht das ganze doch schon recht fliegbar aus.
Taumelscheibe hat sich immer bei der kleinsten bewegung in die "nächstgelegene" Ecke gestellt. Kein wunder, der Acc für die Z-Achse war negativ. Also dachte der Sensor, der Hubi wäre über kopf.
Das einzige Problem dass ich noch habe ist, dass ich zwar scharf schalten kann, aber beim Regler nix ankommt. Leider habe ich diese WE keine Zeit mich damit weiter zu beschäftigen... Das Wetter ist ja auch sowieso total mies.
Ausserdem habe ich gesehen, dass die oben genannte software(im ersten Link) eine Multiwii 2.0 ist. Evtl werde ich die bei mir ermittelten Werte auf eine neuere Version(2.2) von multiwii übertragen. Möglicherweise finde ich dann dort meine gewünschten einstellmöglichkeiten

[kl_Haribo]

Gerade ist mir in den Sinn gekommen, dass ich auch ganz einfach das Gas über den Fahrwerkskanal legen kann. Also ganz ohne multiwii. Da ich ja ehh über den schalter armen wollte... aber ich schaue trotzdem nocheinmal nach, wie die Version mit multiwii wäre. möglicherweise kann man ja noch Gas mit pitch mischen, hab ja keinen Governeur-mode im Regler.
Da fällt mir ein, man kann ja später auch mal Heck mit Pitch kompensieren. Also ne art vorkompensation damit es quasi erst gar nicht ausbrechen kann.

[acanthurus]

Da fällt mir ein, man kann ja später auch mal Heck mit Pitch kompensieren. Also ne art vorkompensation damit es quasi erst gar nicht ausbrechen kann.

Sowas nennt man statischen Pitchausgleich und gehört zu den ältesten "Tricks" der Modellhubschrauberei überhaupt.
Heutzutage, im Zeitalter von Heading Lock, ist das keine schlaue Idee, da der (Heck)Regler eine Integrator-Stufe enthält, also versucht, aus der Drehrate auf eine Drehposition hochzurechnen, und DIESE zu halten (anstatt nur die Drehrate wegzudämpfen). Würdest du also dem Heck fernsteuerungsseitig (d.h. VOR dem Regler) Pitch beimischen, so würde der folgende Regler das als GEWÜNSCHTE Orientierungsänderung interpretieren und den Heli aus der Achse drehen.
Lange Rede, kurzer Sinn: statischer Ausgleich NICHT bei Heading Hold-Kreiseln und FBL-Systemen mit HH-Anteil. Das gilt auch für den Multiwii.

gruß
andi

[kl_Haribo]

ah, wieder was gelernt

[frankyfly]

statischer Ausgleich NICHT bei Heading Hold-Kreiseln und FBL-Systemen mit HH-Anteil. Das gilt auch für den Multiwii.

müsste aber trotzdem gehen, man darf eben nur nicht die Führungsgröße ändern sondern muss nur NACH dem Regler in die Stellgröße beimischen. dafür muss aber das System welches den Regler enthält beide Signale (Heck und Pitch) kennen.
Setzt man einen "normalen" Gyro ein geht das natürlich nicht, aber bei Multiwii kennt er beides, müste also gehen, ob es allerdings so viel bringt? Da halte ich es Für sinvoller erstmal das Heck "konventionell" zu optimieren.

[acanthurus]

Deswegen schreib ich ja

also dem Heck fernsteuerungsseitig (d.h. VOR dem Regler) Pitch beimischen

.
Nach bzw. IM Regler wäre das dann natürlich eine Spielwiese, auf der man sich richtig austoben könnte - keine getrennten PID-Regler mehr für die einzelnen Achsen, sondern eine ausführliche Kopplungsmatrix. Viel Spass mit 27 anstatt 9 Regelparametern für die rotatorischen Freiheitsgrade