Der WII- Kopter (Einstellen aber wie? >>Die Hilfe!)

[Mezzo]

…Nachdem immer wieder (verständlicher Weise) die gleichen Fragen auftauchen, möchte ich nun einen eigenen Thread beginnen.

In dem soll es hauptsächlich um die praktikable Einstellung eines Multi- WII- basierenden Kopters gehen.
Im Laufe der Zeit sollten dann alle Möglichkeiten der Einstellung für jegliche, auch noch kommende Eigenschaft, des Kopters beschrieben sein.
(hoffe das bleibt kein Wunschtraum)

So soll jeder der vom Kopter- Fieber gepackt wird auf verständliche Weise die Möglichkeit bekommen schneller das Ziel erreichen.

>> Einen funktionstüchtigen Kopter mit all seinen Eigenschaften! <<

Mir ging es anfänglich genau so wie vielen, die neu in dieses Thema einsteigen. Nirgends konnte ich meine Fragen beantwortet bekommen. Stand immer wieder wie der Ochs am Berg (so sagt man bei uns ), alles meist nur auf schlecht verständlichem englisch und das auch nicht ausreichend. Und niemand hatte wirklich eine gute Antwort oder gar einen Leitfaden an den ich mich orientieren konnte. Für ein momentan auftretendes Problem verbrachte ich Stunden im Netz, um danach auch nicht schlauer zu sein. Dies hat sich in letzter Zeit glücklicherweise enorm verbessert.

Es sind halt mittlerweile richtig gute Leute unterwegs. Danke!

Dieser Thread soll auch als Diskussionsgrundlage und Erfahrungsaustausch für diejenigen sein, die schon mehr Erfahrung damit haben. Danach sollten dann die gemeinsam erarbeiteten und entschiedenen Themenbereiche ins Kopter- Wiki aufgenommen werden. (Hoffe natürlich auf eure Mitarbeit)

Ich übergehe hier absichtlich die Phase, in der es um Sender, Empfänger, Motoren, Regler, Propeller, Controller- Boards, IMUs, Pinbelegungen, Sensoren jeglicher Art und deren Verlötung, Zuordnung, Adressierung usw. im Allgemeinen geht!

Ich gehe hier rein auf die praktische Hilfestellung und Umsetzung ein, einen Kopter zum „richtigen“ Fluggerät zu machen.

[Mezzo]

....Ich habe also einen Kopter vor mir der nur noch nicht genau das macht was ich steuern will, er ist einfach noch etwas eigenwillig, störrisch, ungestüm, pubertär, wenn man das so sagen kann.

Praktika zur Kopter- Grundeinstellung. (Mezzo, Vers. 0.1)

Ich möchte mich an diese Stelle ausdrücklich bei all denen bedanken, die mir halfen mein Wissen zu vergrößern und mit diesem Thread ein Stück an die „Neuen“ zurückgeben.

P-Wert = Stärke der Kraft, den Kopter in seiner Lage zu behalten
I-Wert = Zeit die zur Messung der Lageänderung verwendet wird
D-Wert = Geschwindigkeit in der versucht wird in die Ursprungslage zurückzukehren

Voraussetzung:
1. Möglichst steifer Rahmen (Eigenschwingung),
2. möglichst wenig Vibrationen (Unwucht),
3. die Regler sind richtig eingelernt und haben das gleiche Ansprechverhalten,
4. die Laufrichtung der Motoren und dazugehörenden Propeller stimmen wirklich,
5. die Sensoren und deren Wirkrichtung sind richtig,
6. das Masse- Schub- Verhältnis ist min. 1:2 (besser 1:3),
7. der Kopter ist symmetrisch aufgebaut (Masseverteilung),
8. die Propellerkreise liegen auf gleichen Ebene,
9. ein leistungsbereiter und leistungswilliger Flugakku,

Ich nehme den Kopter (nur Gyro aktiv, Standartwerte) bei „Schwebegas“ in die Hand und beurteile seine Reaktion auf Lageänderungen, (Roll u. Nick) die ich durch Bewegen (langsame u. schnelle Lageänderungen) des Kopters vornehme. (Möglichst über Kopf halten, bewegliche Teile können Verletzungen verursachen)
Ist der Kopter unruhig und zappelig, nehme ich den P-Wert zurück (ganze Zahl, meist von z.B. 4,0 auf 3,0).

Wichtig: Knüppelbewegungen sind die gleichen Störeinflüsse wie Windböen!

Beim Einstellen in der Luft, zuerst langsame später ruckartige Bewegungen am z.B. Querruder Knüppel ausführen. (wenn nicht gerade eine starke Windböe vorbeikommt) Immer nur eine Achse beurteilen, (Nick od. Roll) einstellen und dann erst auf die andere übertragen (symmetrische Kopter!). Giert der Kopter, zunächst einfach wegtrimmen.

Anmerkung: Ein zu hoher P- Wert ist nicht fliegbar! Der Kopter wird sich aufschwingen und abstürzen!
Dagegen zu niedriger P- Wert ist zumindest fliegbar und kann noch gut ausgesteuert und gelandet werden.

In der Luft beim Schweben muss ich beurteilen:

1. Ist es eine schnelle harte Reaktion auf Störeinflüsse? (hartes zappeln, oszillieren)
2. Ist es eine langsame weiche Reaktion auf Störeinflüsse? (wabbelndes Schwingen)

Ist (1) >>> dann P-Wert runter, sonst etwas hoch.
Ist (2) >>> dann D- Wert etwas hoch,

A! >> Es muss sehr genau unterschieden werden, zwischen starker (P- Wert) oder schneller (D- Wert) Reaktion! <<

Dies macht uns allen wohl das Einstellen besonders schwer, und kann erst nach ein paar eigenen Beobachtungen und Erkenntnissen richtig beurteilt werden.

P- und D- Wert beeinflussen sich gegenseitig!

B! Ich muss zuerst nahe an eine schnelle Reaktion auf Störeinflüsse einstellen (P- Wert), ohne ein schnelles, oszillierendes Aufschwingen zu produzieren. (Beachte A!)

C! Habe ich eine schnelle Reaktion auf Störeinflusse erreicht, aber es kommt zu langsamem Schwingen (wabbeln), dann muss der D- Wert hoch. Dabei kann es sein, das dann der P- Wert wieder etwas runter muss. Deswegen lieber schon gleich mit einem niedrigeren P- Wert anfangen. (Beachte A!)

Allgemein: Eine Wertveränderung für P- u. D- Werte während der Einstellphase von 0,3 bis 0,5 ist durchaus möglich. Ich sehe dadurch besser in welche Richtung sich das Verhalten des Kopters ändert. (Beachte A!)

Meiner Erfahrung nach ist es besser, einen niedrigeren P- Wert und einen höheren D- Wert zu fliegen als umgekehrt. Niedriger P- Wert bedeutet auch, dass meine Knüppelbewegungen stärkeren Einfluss auf die Steuerung haben bei gleicher RC- Rate.

Überprüfung meiner Einstellung: Schwebt der Kopter “schön“, dann auf Höhe fliegen, Gas raus (Nicht aus dem Regelbereich des MWC!) und etwa in Augenhöhe abfangen. Ich habe aus Sicherheitsgründen und speziell für Kunstflug einen Schalter, der mir ca. 100µs (Senderseitig) auf den Minthrottle- Kanal dazumischt!
Der Kopter sollte beim Abfangen möglichst weich und Lagestabil bleiben. Sonst wieder zurück zu A.

Schwebt der Kopter nun wirklich „schön“ dann kann ich den I- Wert einstellen.
Dazu bring ich den Kopter in eine geneigte Vorwärtslage (Nick nach vorn, je nach Mut u. Können) und schiebe das Gas durch. Sollte der Kopter während einem „schnellen“ Vorbeiflug von min. 50m Strecke, seine nach vorn geneigte Lage beibehalten ist alles i.O.

Geht der Kopter während dem Vorbeiflug zurück in die Ausgangslage ist der I- Wert zu niedrig, geht er weiter nach vorn, ist I- Wert zu hoch. Diese Prüfung mache ich auf beiden Achsen (Nick u. Roll).

Der Kopter sollte dann auch auf allen Achsen das gleiche Flugverhalten zeigen. (im Gyro- Mode darf der Kopter sich bei gleich bleibender Drehzahl gegen den Wind nicht „aufstellen“).

Sollte der Kopter nach der I- Wert Einstellung wieder unruhig werden, müssen die P- u. D- Werte meist etwas gesenkt werden.
Zur weiteren Kontrolle kann ich jetzt den ACC zuschalten (falls vorhanden). Schwingt der Kopter sich bei Störeinflüssen (Knüppelbewegungen) nicht auf, und geht „sanft“ in seine kalibrierte Ausgangslage zurück ist alles i.O. Sonst wieder zurück zu A.

Die Gier / Yaw Einstellung ist manchmal etwas schwierig.
Dies hängt meist mit der Ungleichheit der Regler- Motor Einheit zusammen und mit der Propeller- Ebene.

Bei Y3- Koptern mit mechanischem Gier Ausgleich durch das Servo ist es am einfachsten. Ich fliege einen schnellen Looping, fängt das Heck danach zu pendeln an ist P- Yaw zu hoch! (etwas abhängig von der mechanischen Übersetzung vom Servo zum Motor)

Bei allen anderen Koptern ist es eher Gefühl- und Gehör- Sache. Während der schnellen Vorwärtsfahrt sind meist die äußeren Einflüsse auf Gier grösser als die PID Werte es über den Gyro zu regeln vermögen. (Prop- Ebene bzw. Prop- Winkel, Akku- Zustand, Drehzahl. usw.).

Ein Anhaltspunkt ist z.B., wenn ich aus voller Vorwärtsfahrt den Kopter mit Roll umdrehe, dabei abbremse und wieder Gas gebe, dann sollte der Kopter nicht Schwingen bzw. oszillieren. Daran kann ich erkennen ob Gier PID einigermaßen richtig eingestellt ist. Abhilfe schafft ein Magnetsensor der das Gierverhalten deutlich verbessert.

Eigene Erkenntnisse:
1. Die Verhältnismäßigkeit zwischen PID- Werten wird bei jedem Kopter unterschiedlich sein.
2. Keine Regler, Motor, Propeller Konfiguration ist absolut identisch.
3. Je höher das Masse- Schubverhältnis, desto niedriger wird der P- Wert sein.
4. Die MWC stößt erst an ihre Grenze, wenn der Kopter bei ca. 1250µs schon abhebt. Bedeutet: Die zu Verfügung stehend Kraft im Verhältnis zu Masse
kann nicht mehr richtig geregelt werden. (rein persönliche Erfahrung)
5. Je kleiner das Hebelverhältnis (Länge der Ausleger), desto niedriger wird der P- Wert sein. Vorausgesetz das Masse- Schubverhältnis liegt über 1:2.
6. Je größer und schwerer der Kopter allgemein, desto höher werden die PID Werte sein.
7. Zu harte Propeller brechen bei radikalen Manövern schneller als etwas weichere.
8. Ist der Kopter in einem Masse- Schub- Verhältnis weit über 1:3, entscheide ich mich für stabiles Flugverhalten während der schnell Flugphasen.
Solche Kopter werden im sog. Schwebeflug eher etwas unruhig „tänzeln“. Dies kann ich mit THR etwas kompensieren.
9. Bei Koptern mit einem Masse- Schub- Verhältnis über 1:2 sind Proppsafer absolut ungeeignet.
10. usw.

(Die Liste soll mit den Erfahrungen anderen diskutiert u. erweitert werden)

Mögliche Fehler / Ursachen falls der Kopter nicht fliegen will:
1. oben genannte Voraussetzungen sind nicht oder nur zum Teil erfüllt
2. Sind die Flugeigenschaften nach dem Einstellen nicht in alle Richtungen gleich, ist etwas nicht symmetrisch! (Gleichlauf der Motoren, Schwerpunkt usw.)
3. Nicht- Symmetrische Kopter wie z.B. “Spider“- Konstruktionen, div. Y- Konstruktionen, o.Ä. werden (wenn sie richtig eingestellt sind) immer höhere
P, I, D- Werte auf der Nick Achse haben! (Masseverteilung größer entlang der Nick- Achse)
4. Zu weich gelagerte MWC
5.usw.

(Die Liste soll mit den Erfahrungen anderen diskutiert u. erweitert werden)

Ich erhebe ausdrücklich nicht den Anspruch auf Richtigkeit und Vollständigkeit ….

[Mezzo]

Nun ermutige ich jeden, der einen Sensor oder eine Eigenschaft und deren praktische Vorgehensweise zu richtigen Einstellung beschreiben kann, das in diesem Thread auch zu tun!

Mittlerweile ist die Multi- Wii Software und die eingesetzten Sensoren so umfangreich, dass sicher jeder der sich damit auseinandersetzt etwas beitragen kann….

Also Los…..

[Crizz]

Zur weiteren Kontrolle kann ich jetzt den ACC zuschalten (falls vorhanden). Schwingt der Kopter sich bei Störeinflüssen (Knüppelbewegungen) nicht auf, und geht „sanft“ in seine kalibrierte Ausgangslage zurück ist alles i.O. Sonst wieder zurück zu A.

Nicht ganz - für Acc. gibt es ein eigenes PID-Set ( "Level" ), wenn bei aktivem PID die Regelung ungenügend ist oder ein aufschwingen autritt, dort korrigieren

[Mezzo]

Zur weiteren Kontrolle kann ich jetzt den ACC zuschalten (falls vorhanden). Schwingt der Kopter sich bei Störeinflüssen (Knüppelbewegungen) nicht auf, und geht „sanft“ in seine kalibrierte Ausgangslage zurück ist alles i.O. Sonst wieder zurück zu A.

Nicht ganz - für Acc. gibt es ein eigenes PID-Set ( "Level" ), wenn bei aktivem PID die Regelung ungenügend ist oder ein aufschwingen autritt, dort korrigieren

Ja Crizz, du hast Recht, zum Teil

Die komplette PID Regelung bei "Level" für den ACC gibt es erst ab Vers. 2.0. Davor war es eine reine P- Regelung. Dort konnte man natürlich die Stärke des ACC- Modes abschwächen oder verstärken. Dies hatte meist zur Folge, dass wenn ich den Standard Wert bei Level zurücknehmen musste, (weil der Kopter zappelte) dass nur meine Knüppeleingaben besser durchkamen und bei Störeinflüssen von aussen z.B., der ACC- Mode zu schach war.

In Grenzsituationen beispielsweise nur im Gyro- Mode hat der Kopter sich dann trotzdem aufgeschwungen.
Also, dass meistens dann doch die allgemeinen PID- Werte zu hoch waren.

Somit war es für mich immer eine zusätzliche Kontrolle, nach der PID- Grundeinstellung den ACC-Mode (Standartwerte) hinzuzuschalten, um meine Einstellungen zu prüfen.....

Andere Kollengen werden vielleicht andere Erfahrungen gemach haben. Bin für jeden Hinweis dankbar
Ich bin aber froh, dass du das nochmal angemerkt hast. Ich werde diese Begründung in die Vers. 0.2 einarbeiten, wenn du nichts dagengen hast. Schliesslich soll es ja allen zu Gute kommen

Vielleich möchtest du ja ein paar Zeilen schreiben, wie jetzt ab Vers. 2.1 eine praktikable und nachvollziebare Einstellung der PID- Level Werte für den ACC vorgenommen wird.
Du bist doch auch einer von den "Guten"

[Crizz]

Ich bin eher einer von denen, die für nix Zeit haben

Wenn ich ein paar Minuten freikriegen kann schreib ich dir gerne ein paar Zeilen dazu, vielleicht ist auch jemand von denen die mehr als ich wissen und tiefer in der MAterie stecken schneller, ich bin da auch nur durch die Anleitung dritter etwas fitter geworden, mein Wissen ist nicht auf meinem Mist gewachsen

[warthox]

7. Zu harte Propeller brechen bei radikalen Manövern schneller als etwas weichere.

schreibfehler?
ich würde sagen dass weiche propeller nichts für schwere copter bzw 3d flug sind. mir sind sie reiheinweise, teils beim ersten flug, in der luft gebrochen.
deswegen flieg ich seit letztem jahr nur noch mit steifen cf verstärkten props. von denen ist mir noch keiner in der luft gebrochen.
die weichen props haben nur den vorteil dass sie billiger sind. bei bruch in der luft allerdings treten nach einschlag wieder andere kosten auf hier also lieber mehr ausgeben und cf verstärkte props kaufen.
der angebliche vorteil dass sie nicht so schnell bei bodenkontakt brechen seh ich nicht. sie brechen zwar nicht sofort aber einen verbogenen prop den man wieder gerade biegt ist geschwächt und sorgt für unwucht. also auch nutzlos.
zudem haben weiche props einen negativen einfluss auf die regelung. je größer der weiche prop desto stärker die auswirkungen.

normale (weiche) 12" props. P werte musste um 1.0 verringert werden. props verwinden sich -> bei 1:28 schlagen sie gegen die arme.




gleiche 12" props aber cf verstärkte version. P wert wieder um 1.0 erhöht. props schlagen auch nicht mehr gegen die arme bei gleichem manöver bei 0:33.




weicher prop bricht beim ersten flug. bei 1:55.




klar flieg ich jetzt vllt nicht so materialschonend aber ich hab schon einige copter gesehn, nicht nur eigene, bei denen die weichen props ohne große belastung gebrochen sind >> früher oder später bricht ein weicher prop.

[Mezzo]

Danke Markus, für deinen Hinweis.

So wie ich das über die Propps geschrieben habe, kann man das nicht stehen lassen.

Ich werde das in der (Mezzo Vers. 0.2) genauer und differenzierter schreiben.

Vielleicht nehm ich den Pkt. 7 ganz raus und mache einen extra Bericht über die Propeller
Wenn ich darf (deine Zustimmung vorausgesetzt), werde ich einige Satzteile von dir direkt übernehmen.

Falls jemand noch Anderes aufgefallen ist, oder etwas nicht ganz versteht wie es geschrieben ist, oder noch genauer beschrieben möchte,
BITTE melden

[warthox]

Danke Markus, für deinen Hinweis.

So wie ich das über die Propps geschrieben habe, kann man das nicht stehen lassen.

Ich werde das in der (Mezzo Vers. 0.2) genauer und differenzierter schreiben.

Vielleicht nehm ich den Pkt. 7 ganz raus und mache einen extra Bericht über die Propeller
Wenn ich darf (deine Zustimmung vorausgesetzt), werde ich einige Satzteile von dir direkt übernehmen.

Falls jemand noch Anderes aufgefallen ist, oder etwas nicht ganz versteht wie es geschrieben ist, oder noch genauer beschrieben möchte,
BITTE melden

klar kannst du machen

[Mezzo]

....nachdem schon länger keine Anmerkung und Ergänzungen gekommen sind, gebe ich jetzt die überarbeitete Vers. 02 raus....
Speziellen Dank an Crizz und Warthox die zur Vers.0.2 beigetragen haben!

Praktika zur Kopter- Grundeinstellung. (Mezzo, Vers. 0.2)

Ich möchte mich an diese Stelle ausdrücklich auch bei all denen bedanken, die mir halfen mein Wissen zu vergrößern und mit diesem Thread ein Stück an die „Neuen“ zurückgeben.

P-Wert = Stärke der Kraft, den Kopter in seiner Lage zu behalten
I-Wert = Zeit die zur Messung der Lageänderung verwendet wird
D-Wert = Geschwindigkeit in der versucht wird in die Ursprungslage zurückzukehren

Voraussetzung:
1. Möglichst steifer Rahmen (Eigenschwingung),
2. möglichst wenig Vibrationen (Unwucht),
3. die Regler sind richtig eingelernt und haben das gleiche Ansprechverhalten,
4. die Laufrichtung der Motoren und dazugehörenden Propeller stimmen wirklich,
5. die Sensoren und deren Wirkrichtung sind richtig,
6. das Masse- Schub- Verhältnis ist min. 1:2 (besser 1:3),
7. der Kopter ist symmetrisch aufgebaut (Masseverteilung),
8. die Propellerkreise liegen auf gleichen Ebene,
9. ein leistungsbereiter und leistungswilliger Flugakku,

Ich nehme den Kopter (nur Gyro aktiv, Standartwerte) bei „Schwebegas“ in die Hand und beurteile seine Reaktion auf Lageänderungen, (Roll u. Nick) die ich durch Bewegen (langsame u. schnelle Lageänderungen) des Kopters vornehme. (Möglichst über Kopf halten, bewegliche Teile können Verletzungen verursachen)
Ist der Kopter unruhig und zappelig, nehme ich den P-Wert zurück (ganze Zahl, meist von z.B. 4,0 auf 3,0).

Wichtig: Knüppelbewegungen sind die gleichen Störeinflüsse wie Windböen!

Beim Einstellen in der Luft, zuerst langsame später ruckartige Bewegungen am z.B. Querruder Knüppel ausführen. (wenn nicht gerade eine starke Windböe vorbeikommt) Immer nur eine Achse beurteilen, (Nick od. Roll) einstellen und dann erst auf die andere übertragen (symmetrische Kopter!). Giert der Kopter, zunächst einfach wegtrimmen.

Anmerkung: Ein zu hoher P- Wert ist nicht fliegbar! Der Kopter wird sich aufschwingen und abstürzen!
Dagegen zu niedriger P- Wert ist zumindest fliegbar und kann noch gut ausgesteuert und gelandet werden.

In der Luft beim Schweben muss ich beurteilen:

1. Ist es eine schnelle harte Reaktion auf Störeinflüsse? (hartes zappeln, oszillieren)
2. Ist es eine langsame weiche Reaktion auf Störeinflüsse? (wabbelndes Schwingen)

Ist (1) >>> dann P-Wert runter, sonst etwas hoch.
Ist (2) >>> dann D- Wert etwas hoch,

A! >> Es muss sehr genau unterschieden werden, zwischen starker (P- Wert) oder schneller (D- Wert) Reaktion! <<

Dies macht uns allen wohl das Einstellen besonders schwer, und kann erst nach ein paar eigenen Beobachtungen und Erkenntnissen richtig beurteilt werden.

P- und D- Wert beeinflussen sich gegenseitig!

B! Ich muss zuerst nahe an eine schnelle Reaktion auf Störeinflüsse einstellen (P- Wert), ohne ein schnelles, oszillierendes Aufschwingen zu produzieren. (Beachte A!)

C! Habe ich eine schnelle Reaktion auf Störeinflusse erreicht, aber es kommt zu langsamem Schwingen (wabbeln), dann muss der D- Wert hoch. Dabei kann es sein, das dann der P- Wert wieder etwas runter muss. Deswegen lieber schon gleich mit einem niedrigeren P- Wert anfangen. (Beachte A!)

Allgemein: Eine Wertveränderung für P- u. D- Werte während der Einstellphase von 0,3 bis 0,5 ist durchaus möglich. Ich sehe dadurch besser in welche Richtung sich das Verhalten des Kopters ändert. (Beachte A!)

Meiner Erfahrung nach ist es besser, einen niedrigeren P- Wert und einen höheren D- Wert zu fliegen als umgekehrt. Niedriger P- Wert bedeutet auch, dass meine Knüppelbewegungen stärkeren Einfluss auf die Steuerung haben bei gleicher RC- Rate.

Überprüfung meiner Einstellung: Schwebt der Kopter “schön“, dann auf Höhe fliegen, Gas raus (Nicht aus dem Regelbereich des MWC!) und etwa in Augenhöhe abfangen. Ich habe aus Sicherheitsgründen und speziell für Kunstflug einen Schalter, der mir ca. 100µs (Senderseitig) auf den Minthrottle- Kanal dazumischt!
Der Kopter sollte beim Abfangen möglichst weich und Lagestabil bleiben. Sonst wieder zurück zu A.

Schwebt der Kopter nun wirklich „schön“ dann kann ich den I- Wert einstellen.
Dazu bring ich den Kopter in eine geneigte Vorwärtslage (Nick nach vorn, je nach Mut u. Können) und schiebe das Gas durch. Sollte der Kopter während einem „schnellen“ Vorbeiflug von min. 50m Strecke, seine nach vorn geneigte Lage beibehalten ist alles i.O.

Geht der Kopter während dem Vorbeiflug zurück in die Ausgangslage ist der I- Wert zu niedrig, geht er weiter nach vorn, ist I- Wert zu hoch. Diese Prüfung mache ich auf beiden Achsen (Nick u. Roll).

Der Kopter sollte dann auch auf allen Achsen das gleiche Flugverhalten zeigen. (im Gyro- Mode darf der Kopter sich bei gleich bleibender Drehzahl gegen den Wind nicht „aufstellen“).

Sollte der Kopter nach der I- Wert Einstellung wieder unruhig werden, müssen die P- u. D- Werte meist etwas gesenkt werden.

Zur weiteren Kontrolle kann ich jetzt den ACC (Standartwerte) zuschalten (falls vorhanden). Schwingt der Kopter sich bei Störeinflüssen (Knüppelbewegungen) nicht auf, und geht „sanft“ in seine kalibrierte Ausgangslage zurück ist alles i.O. Sonst wieder zurück zu A.

Anmerkung: Eine komplette PID Regelung bei "Level" für den ACC gibt es erst ab Vers. 2.0. Davor war es eine reine P- Regelung. Dort kann man die Stärke des ACC- Mode abschwächen oder verstärken.
Muss ich den Standard Wert bei Level zurücknehmen, weil der Kopter nach dem Umschalten zappelt, ist dies ein Zeichen dafür, dass vermutlich die allgemeinen PID- Werte zu hoch sind. In Grenzsituationen, beispielsweise nur im Gyro- Mode wird der Kopter sich aufschwingen.

Die Gier / Yaw Einstellung ist manchmal etwas schwierig.
Dies hängt meist mit der Ungleichheit der Regler- Motor Einheit zusammen und mit der Propeller- Ebene.

Bei Y3- Koptern mit mechanischem Gier Ausgleich durch das Servo ist es am einfachsten. Ich fliege einen schnellen Looping, fängt das Heck danach zu pendeln an ist P- Yaw zu hoch! (etwas abhängig von der mechanischen Übersetzung vom Servo zum Motor)

Bei allen anderen Koptern ist es eher Gefühl- und Gehör- Sache. Während der schnellen Vorwärtsfahrt sind meist die äußeren Einflüsse auf Gier grösser als die PID Werte es über den Gyro zu regeln vermögen. (Prop- Ebene bzw. Prop- Winkel, Akku- Zustand, Drehzahl. usw.).

Ein Anhaltspunkt ist z.B., wenn ich aus voller Vorwärtsfahrt den Kopter mit Roll umdrehe, dabei abbremse und wieder Gas gebe, dann sollte der Kopter nicht Schwingen bzw. oszillieren. Daran kann ich erkennen ob Gier PID einigermaßen richtig eingestellt ist. Abhilfe schafft ein Magnetsensor der das Gierverhalten deutlich verbessert.

Eigene Erkenntnisse:
1. Die Verhältnismäßigkeit zwischen PID- Werten wird bei jedem Kopter unterschiedlich sein.
2. Keine Regler, Motor, Propeller Konfiguration ist absolut identisch.
3. Je höher das Masse- Schubverhältnis, desto niedriger wird der P- Wert sein.
4. Die MWC stößt erst an ihre Grenze, wenn der Kopter bei ca. 1250µs schon abhebt. Bedeutet: Die zu Verfügung stehend Kraft im Verhältnis zu Masse
kann nicht mehr richtig geregelt werden. (rein persönliche Erfahrung)
5. Je kleiner das Hebelverhältnis (Länge der Ausleger), desto niedriger wird der P- Wert sein. Vorausgesetz das Masse- Schubverhältnis liegt über 1:2.
6. Je größer und schwerer der Kopter allgemein, desto höher werden die PID Werte sein.
7. Schlecht gewuchtete Propeller werden die PID Werte verändern.
8. Ist der Kopter in einem Masse- Schub- Verhältnis weit über 1:3, entscheide ich mich für stabiles Flugverhalten während der schnell Flugphasen.
Solche Kopter werden im sog. Schwebeflug eher etwas unruhig „tänzeln“. Dies kann ich mit TPA etwas kompensieren.
9. Bei Koptern mit einem Masse- Schub- Verhältnis über 1:2 sind Prop- Safer absolut ungeeignet.
10. Bei Koptern mit einem Masse- Schub- Verhältnis über 1:4 ist es meiner Erfahrung nach nicht möglich eine vernünftige PID Regelung zu erreichen.
11. usw.

(Die Liste soll mit den Erfahrungen Anderer diskutiert u. erweitert werden)

Mögliche Fehler / Ursachen falls der Kopter nicht fliegen will:
1. oben genannte Voraussetzungen sind nicht oder nur zum Teil erfüllt
2. Sind die Flugeigenschaften nach dem Einstellen nicht in alle Richtungen gleich, ist etwas nicht symmetrisch! (Gleichlauf der Motoren, Schwerpunkt usw.)
3. Nicht- Symmetrische Kopter wie z.B. “Spider“- Konstruktionen, div. Y- Konstruktionen, o.Ä. werden (wenn sie richtig eingestellt sind) immer höhere
P, I, D- Werte auf der Nick Achse haben! (Masseverteilung größer entlang der Nick- Achse)
4. Zu weich gelagerte MWC
5. Ausgeschlagene Löcher im Alu- Ausleger, (Ausleger lässt sich bewegen)
6. Ausgerissenes Gewinde der Motor- / Befestigungs- Schrauben
7. usw.

(Die Liste soll mit den Erfahrungen Anderer diskutiert u. erweitert werden)

Ich erhebe ausdrücklich nicht den Anspruch auf Richtigkeit und Vollständigkeit ….

[Mezzo]

...ein weiterer Bereich.....

Sensor Wirkrichtung in der GUI (Mezzo Vers. 0.1)
(Kleiner Spickzettel für die schnelle Sensor- Wirkrichtungs Kontrolle)

Ausgehend von der immer selben Bewegung, Kopter in Flugrichtung:
(Jeder sollte sich eine Lieblingsrichtung angewöhnen um nicht durcheinander zu kommen!)

Roll- -> Bewegung nach links
Nick- (Pitch) -> Bewegung nach hinten
Gier- (Yaw) -> Bewegung nach links

Sensor- Auswirkung in der GUI

GYRO
Roll (gelb) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Nick- (Pitch) (türkis) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Gier- (Yaw) (pink) -> Ausschlag des Graphen nach unten!

ACC
Roll (rot) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Nick- (Pitch) (grün) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Gier- (Yaw) (blau) -> Ausschlag des Graphen nach unten!

MAG
Roll (grau-blau) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Nick- (Pitch) (lila) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Gier- (Yaw) (braun) -> Die Position der Linie ist im “Normalflug“ Zustand im Minusbereich bis max -150. Ist der Kopter auf dem “Rücken“ ist die Linie im pos. Bereich bis max. 150.

BARO
Alt (grau) Dies ist sich ständig ändernde Kurve im Graph, die die aktuelle Höhe in Meter über 0 im Bereich von 30-50 cm genau neben dem grauen Kästchen angezeigt.

HEAD
HEAD (creme) Gibt an um welche Winkelabweichung der Kopter, ausgehend von Nord, seine Position verlässt. Von Nord in Richtung West bis -180°, von Nord in Richtung Ost bis +180°, Auf Position Süd schlägt das Vorzeichen um.

Wichtig:
Zur besseren Orientierung und Übersicht ist es möglich durch anklicken der jeweiligen Farb- Kästchen neben den Werten, die entsprechende Sensorlinie / Farbe aus dem Graphen zu entfernen!

Normalerweise stimmen die Ausrichtungen.
Mittlerweile sind aber in Vers. 2.1 rund 45 unterschiedliche Boards, IMU und BOB integriert, dass es durchaus vorkommt, dass möglicherweise die eigene Konfiguration gerade mal nicht ganz stimmt.

Sollten die Ausschläge nicht zu der jeweiligen Bewegung passen, muss im Stetch das Vorzeichen (z.B. - (minus) oder kein Vorzeichen) geändert werden!

Sollten die Farben nicht zu der jeweiligen Bewegung passen, muss im Stetch der Buchstabe (z.B. Y mit X) getauscht werden!

Hierfür gibt es extra einen Bereich in der config.h, in dem das geändert werden kann.

In Vers.2.1, config.h, in Section 1, ab Zeile 163

/* individual sensor orientation */
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

Leider wurde von Version zu Version die Ausrichtung immer wieder geändert, so dass jeder für seine Sensoranordnung (verwendetes Board / IMU / BOB) erst mal die zugehörige original Ausrichtung in der def.h suchen sollte, um am richtigen Parameter zu verstellen. --> oder man probiert einfach ein bisschen rum bis es passt. Dabei immer nur einen Parameter nach dem Anderen verändern!
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Zu GPS kann ich selbst zur Zeit noch nichts genaues sagen, hab selber noch keine endgültig fundierte Erkenntniss…. Kommt aber noch in der nächste Version.
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Nun ermutige ich jeden, der etwas dazu sagen kann, oder eine Fehler entdeck, das bitte Anzumerken!

[Kekskutscher]

oh das habe ich gar nicht gesehen das es diesen thread hier gibt.
gleich mal durchlesen, danke

[Manu-L]

Hallo

Ich hab da mal ne Frage, was den Neigungswinkel des Wii Boards angeht. Finde leider nirgens ne Lösung für mein Problem. Ich fliege seit ein paar Monaten nen 250er mini Quad mit nem Multiwii Se v2.5 verbaut. Bin wirklich zufrieden mit dem kleinen und günstigen Board. Jetzt hat mir ein Kumpel mit seinem 3D Drucker, tilted motor mounts gedruckt, so dass die Motoren 10grad nach vorne geneigt sind, wie beim TBS Gemini. Jetzt meine Frage, gibt es ne Möglichkeit, per Sketch den Neigungswinkel des Boards anzupassen? Beim Naze32 Board geht das via, set_align_board_pitch=10. Für das MultiWii Board find ich aber nichts um den pitch des Boards anzupassen. Da die Motoren ja um 10grad nach vorne geneigt sind, möchte der Copter jetzt natürlich immer nach vorne weg beim Start und dies sollte ich irgendwie ändern können, indem ich den pitch des Boardes um 10grad verstelle. Finde aber nirgens eine Möglichkeit, dies im Sketch zu ändern. Vielleicht hat ja jemand von euch ne Idee?
MfG
Manuel

[Crizz]

Wo sind denn beim TBS die Motoren nach vorne geneigt ????

http://team-blacksheep.com/img/gallery/18817.jpg

Und : was soll das bringen ???

[Manu-L]

Sorry meinte den TBS Gemini und nicht den Discovery, mein Fehler. Die Motoren wurden für mehr Flugstabilität und hohe Geschwindigkeit angekippt!

http://www.eflight.ch/pi/TBS-Gemini.html

http://youtu.be/qsoItjqaz8w