Selbstbau-Quad nach c't-Hacks - keine Reaktion

[c_moeller]

Hallo Community,

dies ist mein erster Beitrag im Forum und ich hoffe auf eure kompetente Unterstützung bei meinem ersten Selbstbauprojekt.
Rahmen, Motoren, Regler, Empfänger und Akku sind montiert, das NanoWii-Board ist mit der MultiWii-Soft programmiert. Alles gemäß der Anleitung, die vor einiger Zeit in der c't-Hacks zu lesen war. Als Fernsteuerung setze ich eine Spektrum DX6i ein, als Empfänger einen AR6210. Das Binden beider Teile hat funktioniert, die LED im Empfänger leuchtet dauerthaft.
Wenn ich den Copter mit Strom versorge, dann leuchtet eine rote LED auf dem NanoWii dauerhaft, die grüne LED blinkt. Sonst passiert allerdings nichts: Auf keinen Steuerbefehl regt sich am Copter auch nur irgend etwas. Nun meine Fragen:

a) Wie kann ich feststellen, ob der Empfänger tatsächlich etwas empfängt? Kann man z.B. LEDs an die Ausgänge anschließen?
b) Die Buchsen des Empfängers sind mit "Thro", "Elev" u.s.w. beschriftet, nicht jedoch mit "Ch 1", Ch 2", was mindestens genauso gut wäre. Kennt jemand von euch die Kanalbelegung des Empfängers?
c) Muss ich die DX6i speziell für den AR6210 programmieren? Wenn ja, wie?

Das wars erstmal, weitere Fragen folgen bestimmt...

Beste Grüße,
Christian

[RCS]

Hallo erstmal

hast du denn überhaupt schonmal eine FC mit Multiwii eingestellt?
Ich frag lieber erstmal vorsichtig, wenn ja, dann vergiss einfach was jetzt kommt, nicht dass ich wieder jemand unbeabsichtigt beleidige.

Ansonsten:
Hast du denn überhaupt Arduino installiert? http://arduino.cc/en/Main/Software#toc2
Ich hab mal vor längerer Zeit ein Video gemacht in dem ein paar Einstellungssachen zu sehen sind.
Ist zwar nicht mehr ganz aktuell, aber ein paar Grundsätze sind zu erkennen.

Wenn daraufhin Fragen sind, dann gerne

[c_moeller]

Nein, habe noch nie eine MultiWii selbst eingestellt. Ist mein erster SelbstbauQuadro. Ist überhaupt mein erster Quadro. Mein 11jähriger Sohnemann fliegt einen NanoQX - und das auch gut. Nun wollte er was Größeres. Und da er - genau wie ich - gerne bastelt, haben wir beschlossen, selbst zu bauen.
Inzwischen reagieren die Motoren auf die Funke, allerdings habe ich weitere Probleme: Einer der Motoren bekommt (auch nur am USB hängend) maximal "1570" als Schubkraft übermittelt, während die anderen schon so ca. 1850 erreichen - allerdings auch nicht gleichmäßig, wie es sein sollte, wenn der Quad am Boden steht und ohne Akku am USB hängt. Folge: Wenn ich den Quad mit Akku starte, beginnt er sich sofort um seine eigene Achse zu drehen. Wie kann ich das nachsteuern? Muss ich das in der MultiWiiConf ändern?
Und: Ist die 2.1 tatsächlich besser als 2.2? Habe ich schon an verschiedenen stellen gelesen.
Gibt es auch schon verlässliche Erfahrungswerte zur Version 2.3?

Beste Grüße und vielen Dank für die Infos - und das Video!
Christian

[RCS]

Ich verwende mittlerweile nur noch die Version 2.3 auf allen Coptern, deshalb hab ich geschrieben, dass das Video etwas "veraltet" ist.

Fangen wir mal von vorne an:

maximal "1570" als Schubkraft übermittelt, während die anderen schon so ca. 1850 erreichen

- als erstes musst du im Sender über die Servowege alle Parameter von 1000 bis 2000 einstellen
Dann ist das Tolle an der Nanowii, dass man die Regler alle auf einmal einlernen kann.
Dafür am besten die Propeller abmontieren, dann im Arduino Sketch

Code: Alles auswählen

#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

bei ESC Calibration auskommentieren und hochladen.
Dann Akku anstecken - die Regler werden angelernt.(USB am besten ausstecken solange)
Akku wieder weg und die zwei // wieder einfügen - so:

Code: Alles auswählen

//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

dann Sketch wieder hochladen.

beginnt er sich sofort um seine eigene Achse zu drehen

- eventuell musst im Sender über Servo-Reverse (Umkehr) bei Rudd (Seite) die Yaw (Gier) Richtung ändern

...

[el-dentiste]

alle esc in die korrekten stellen an der nanowii gesteckt? und drehn die motoren wirklich korrekt und sind props korrekt drauf?? die ersten beiden punkte 1000x kontrollieren auch wenn du denkst es ist richtig
einlernen der esc NACHDEM du die werte in der GUI mit hilfe der eindpunkteinstellung deiner funke gemacht hast ist PFLICHT

kriegen dich schon in die Luft !!

[c_moeller]

Hallo nochmal,

ich bin wieder ein Stückchen weiter. Folgendes habe ich getan:

1. MultiWii 2.3 installiert.
2. Kommentarzeichen vor "#define QUADX" sowie "#define NANOWII" gelöscht
3. Sketch kompiliert und übertragen.
4. MultiWiiCon gestartet.
5. "CALIB ACC" ausführen lassen, Werte mit "WRITE" gesichert (muss man das überhaupt oder geschieht das Schreiben nach dem Kalibrieren automatisch?)
6. Mit MultiWiiConf Servowege kontrolliert: Funke so eingestellt, dass alle Werte von 1000 bis 2000 reichen und Neutralstellung etwa 1500 ist (Abweichungen bei allen Werten von max. +-2).
7. In MultiWiiConf die Option "Angle" sowohl bei "LOW", als auch bei "MID" und "HIGH" gesetzt, Einstellungen mit "WRITE" gesichert. Was bewirkt diese Option? Ist mir auch nach mehrmaligem Lesen des Artikels in der c't-Hacks nicht klar geworden...

8. MultiWiiConf beendet und Kalibrierung der ESCs ermöglicht durch Löschen der Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" in CONFIG.H ermöglicht.
9. Sketch kompiliert und übertragen.
10. USB abgezogen, Akku angesteckt. Einige Pieptöne waren zu hören - bei den Motoren keine Reaktion! Also:
11. Sketch nochmal übertragen und Akku angesteckt gelassen!
12. Nach dem Übertragen wird _SOFORT_ mit der Ausführung der Kalibrierung begonnen - nun haben auch die Motoren eine Reaktion gezeigt (die zuvor keinen "Saft" bekommen haben).
13. Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" wieder hinzugefügt.
14. Sketch kompiliert und übertragen.
15. Akku wieder abgesteckt und NanoWii mit USB verbunden, MultiWiiConf gestartet um erstmal gucken zu können:

Nun ist es so, dass die Motoren gleichmäßig hoch drehen (ein Fortschritt!), allerdings ist es nach wie vor so, dass drei der Motoren (vorne links und rechts sowie hinten rechts) langsam wieder ihre Drehzahl reduzieren, wenn ich an der Funke nicht mehr mache. Der vierte Motor (hinten links) behält seinen Maximalwert von 1850 bei.

16. Akku angesteckt und auf die Wiese gegangen. Jetzt ist es schonmal so, dass _ALLE_ Motoren nach dem Scharschalten _SOFORT_ anfangen zu drehen, was vorher _NICHT_ so war (noch ein Fortschritt!).
17- Das Problem, das nach wie vor bleibt: Sobald sich der Copter vom Boden löst, beginnt er damit, sich stark (!!!) um die eigene Achse zu drehen (zu "gieren"). Außerdem höre ich, dass sich die Drehzahl der Motoren in dem Moment, in dem sich der Copter vom Boden löst, deutlich erhöht, so dass er quasi "in die Höhe hüpft". Mit dem zweiten Problem könnte ich leben, das erste jedoch macht einen kontrollierten Flug (noch?!?!?) unmöglich... Any ideas?

Beste Grüße,
Christian

[Agrumi]

Drehrichtung der Motoren stimmt?
Motoren wirklich am richtigen Ausgang angeschlossen?
Die richtigen Propeller, links- rechts drehend, montiert?

[RCS]

Hallo Christian,
schön dass es vorwärts geht.

7. In MultiWiiConf die Option "Angle" sowohl bei "LOW", als auch bei "MID" und "HIGH" gesetzt, Einstellungen mit "WRITE" gesichert. Was bewirkt diese Option? Ist mir auch nach mehrmaligem Lesen des Artikels in der c't-Hacks nicht klar geworden...

Angle ist der ACC Modus, also die Stabilisierung.
Weißt du denn auf welchem Schalter (AUX1/AUX2) du das Low, Mid, High eingetragen hast?
Du kannst im Servomonitor der DX6 schauen, welchen Schalter du mit der Funktion belegt hast. In der Multiwii GUI wird das vordere weinrote Feld grün wenn aktiviert ist.

Ich habe folgendermassen bei mir belegt (das ist nur ein Beispiel, das kann jeder machen wie er will):
Auf Aux2, dem 3 Stufenschalter, Arm auf Middle und High, Angle auf Middle. Das bedeutet:
-auf Low sind die Motoren aus, ACC ist aus
-auf Middle ist der ACC aktiviert, Motoren sind an
-auf High Motoren sind an (ACC nicht aktiviert) = Acro Mode

Hast du den Copter mal in der Hand getestet, ob denn alle Steuerbefehle so ankommen wie sie sollen?
Ansonsten würde ich auch sagen:
1.Drehrichtung der Motoren kontrollieren
2.Propellerrichtung kontrollieren
3.Eventuell Reverse auf der Rudd Funktion der DX6 umstellen

[c_moeller]

Hallo nochmal,

nun hab' ich den Fehler gefunden und behoben: Ich weiß nicht warum, aber mein NanoWii-Board war um 90° verdreht auf dem Rahmen montiert. Dann kann das natürlich nicht funktionieren.
Quadro fliegt jedenfalls sehr schön.

Danke für alle eure Tipps!

Beste Grüße,
Christian

[RCS]

Autsch
Na dann ist es ja gut.
Hast du das Board manuell gedreht? Das lässt sich nämlich auch in der def.h über die Wirkrichtung der Sensoren machen.

[c_moeller]

Hab es abgeschraubt, gedreht und wieder neu aufgesetzt.

Dachte mir dann, dass ich nochmals die ESCs kalibriere und konnte beobachten, dass die Motoren gar nicht hochdrehen. Liegt wohl daran, dass die ESCs schon kalibriert waren - hoffe ich... ?!?!?
Jedenfalls fliegt das Teil jetzt auch bei dem heute recht kräftigen und böigem Wind schon ganz gut.

[RCS]

Die Motoren drehen nur hoch, wenn bei der Kalibrierung auch der Akku angesteckt ist.
Habe aber schon festgestellt, dass die Kalibrierung bei eingestecktem USB und gleichzeitig eingestecktem Akku nicht immer angenommen wird.
Deshalb schon oben mein Tipp, zuerst den Sketch hochzuladen, dann den USB ausstecken, dann den Akku anstecken.

Viel Spaß beim Feintuning der PID Werte und beim Fliegen