Quadrocopter kippt beim Start zur Seite

[projectDemon]

Moin, also ich hab jetzt mal die Sensororientierung wieder auf Standard gestellt, weil ich davor wohl was durcheinandergebracht habe. Nun macht der animierte Copter fast das gleiche, wie meiner, nur wenn man nach vorne und hinten kippt, dreht sich der animierte Copter noch irgendwie, aber liegt vielleicht am nicht richtig kalibrierten Magnetsensor.

Unsere Gyroorientierung ist nun so:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}

Und der Copter ist so angeschlossen (wie im MultiWii-Beispiel Bild: http://www.multiwii.com/wp-content/uploa…QUADP_328.jpg):
http://chisaw.de/motor_connections.png

Und hier ein Video davon, wie das mit dem Copter und der MultiWiiConf ist (der vordere Ausleger ist Pin 3, der linke Pin 10, der rechte Pin 11, der hintere Pin 9, wie gesagt, so wie im MultiWii Bild):
http://www.youtube.com/watch?v=cn8blsofzxo&feature=plcp

Aber wenn ich giere, dann giert der animierte auch normal, warum könnte es sein, dass der auch leicht giert, wenn ich Pitch kippe?

[Kekskutscher]

laufen die motren in die richtige richtung und sind die probs richtig drauf?
agrumi hatte doch was angedeutet!

[projectDemon]

Jop, die laufen alle in die richtige Richtung und Props waren auch immer richtig drauf (haben das heute noch einmal zu zweit genau nachgeprüft, jeden Motor einzeln).

[Kekskutscher]

dann weiss ich nicht

[crashmaster]

Lass die Beschleunigungs- und Magnetfeldsensoren (ACC und MAG) doch erstmal weg, dann hast Du auch erstmal weniger Fehlerquellen. Zum normalen Fliegen reichen die Gyro-Sensoren völlig aus. Vorausgesetzt du kannst einen normalen Heli fliegen, zumindest als Heckschweber, denn wegdriften wird der auf jeden Fall, da musst du entsprechend gegensteuern können.

Gruß,
Claus

[projectDemon]

Also einen kleinen Heli kann ich steuern .
Meinst du mit weglassen von Beschleunigungs- und Magnetfeldsensor, dass ich diese auskommentieren soll im Quellcode? Oder einfach nur nicht den ACC-Mode und so aktivieren (dort lasse ich alles deaktiviert im bei Flugtests).

Gruß,
projectDemon

[Kekskutscher]

hast du die kanäle der funke auch richtig des quad zu geordnet? nicht das du den empfänge falsch angeschlossen hast.

[projectDemon]

Moin,

jop, die Kanäle sind alle korrekt. Und er fliegt nun. Es war wirklich die Gyroorientierung, wobei die Roll-Achse vertauscht war (Links und Rechts von der falschen Seite betrachtet).

Hier das Video:
http://www.youtube.com/watch?v=w02w42oKKc0

Jetzt müssen wir lernen, damit zu fliegen und dem Beschleunigungssensor zu trimmen, damit wir den aktivieren können.

Danke an alle. (hier noch ein Blogpost dazu: http://www.project-demon.de/?p=846)

Gruß,
projectDemon