Rotormast V22

[Alex K.]

Hi Speedy,

Achso - na dann nehmt ihr halt Flächen aus CFK - dann paßt das auch wieder.

der Vergleichswert der Flächenbelastung ist nicht nur ein Maß für die Stabilität des Flügels, sondern auch ein Wert, nach dem man abschätzen kann wie schnell ein Flugzeug fliegen wird. Je höher die Flächenbelastung, desto schneller fliegt das Ding. Die V22 hat wohl eine sehr hohe Flächenbelastung, weshalb sie auch sehr schnell geflogen werden muss wenn die Rotoren gekippt sind. Das ist nicht sehr scale wenn ein Modell scheinbar schneller fliegt als das Original, wenn man langsamer fliegen wollte hätte man einen Strömungsabriss...

Schwer wird das Ganze eigentlich nur durch die vielen mechanischen Komponenten, da sind immerhin 2 komplette Heli-Mechaniken drin, inklusive Motoren, Regler und Servos. Deshalb geht Mirko's Bestreben, nur einen Motor zu verbauen, schon in die richtige Richtung

Gruß, Alex

[Alex K.]

Ich habe festgestellt, dass das große Taumelscheiben-Lager des 500er Rex viel größer ist als ich erst angenommen habe. Dadurch kann ich das Nicklager in die Mitte setzen und das Ganze wird sehr viel Kompakter. Ich habe mal 3 Bilder angehängt wie ich mir das denke. Das ist alles vereinfacht dargestellt, das TS-Lager ist nur ein "Klotz" ohne Kugeln, es ist auch nur ein Nicklager "eingebaut", die Welle um die das Nicklager schwenkt ist auch nicht drin u.s.w., aber man kann sich vorstellen wie das funktioniert...

Den Rotorkopf würde ich auch selber machen, Blatthalter und TS-Mitnehmer vom RJX-Kopf, das Zentralstück für einen 3-Blatt-Kopf selber machen, ein zentraler "Klotz" zur Aufnahme der 3 (verschraubten) Blattlagerwellen, die dann sternförmig in schwingungs-"dämpfenden" Gummis liegen, wie beim RJX-Kopf... das hab ich aber noch nicht skizziert...

Gruß, Alex

[Husi]

Moin Alex,

saubere Arbeit.
Meine Idee wäre die untere Lagerung noch weiter nach unten zu ziehen, damit das Nick-Servo gleich mit auf der Einheit / Schlitten sitzen kann. Sonnst gewinnt man ja nicht so viel durch diese aufgelöste Taumelscheibe. Wird das Servo mit verschoben, dann braucht man keinen Mischer mehr!

Viele Grüße
Mirko

[Alex K.]

Hallo Mirko,

doch, das bringt so viel, dass man jetzt keine aufwendige Umlenkung im Chassis mehr braucht, um dann mit zig Gestängen an eine 90°-Taumelscheibe zu gehen... das waren vorher 6 Gestänge (2 x (1x Servo-zu-Hebelei + 2x Hebelei-zu-TS)), jetzt sind's nur noch 2 Gestänge von den Servos zur TS... für mich heißt Gestänge + Umlenkungen = Spiel... außerdem sieht das so viiiiiiel besser und edler aus

Ein Servo an den Schlitten, hm, bei zwei Einzelnen hat man den Vorteil, dass die Kräfte auf beide Servos verteilt werden... wenn man die Funktionen trennt, müssen beide Servos die ganze Kraft aufnehmen... Eine Regelelektronik braucht man ja eh, da ist so ein Mischer nicht das Ding... außerdem vergrößert sich so das Gewicht welches vom Pitchservo gestemmt werden muss, weil der Schlitten größer werden muss und das Servo auch noch mitbewegt werden muss... wegen dem Gewicht hatten wir ja schon mal diskutiert

Gruß, Alex

[Husi]

Moin Alex,

kannst du in deiner CAD-Software sehen, was das gute Stück jetzt wiegen würde?
Ich bin neugierig...

Viele Grüße
Mirko

[Alex K.]

Hallo Mirko,

nee, dafür ist es noch nicht detailliert genug... da muss ich alle Teile entsprechend mal auskonstruieren...

Gruß, Alex

[speedy]

nee, dafür ist es noch nicht detailliert genug

Na - aber für ne grobe Abschätzung kannst doch einfach mal aufs Knöpfchen drücken und gucken. Bei so nem kleinen Teil dauerts doch weniger als ne Sekunde - vorausgesetzt du hast alle Materialien im Katalog und auch zugewiesen.


MFG
speedy

[Alex K.]

Hallo Speedy,

nee, hab ich eben noch nicht... ich hole das aber die Tage mal nach

Gruß, Alex

[Alex K.]

Den Rotorkopf würde ich auch selber machen, Blatthalter und TS-Mitnehmer vom RJX-Kopf, das Zentralstück für einen 3-Blatt-Kopf selber machen, ein zentraler "Klotz" zur Aufnahme der 3 (verschraubten) Blattlagerwellen, die dann sternförmig in schwingungs-"dämpfenden" Gummis liegen, wie beim RJX-Kopf... das hab ich aber noch nicht skizziert...

Ich habe festgestellt, dass ich so einen Kopf schon mal als 4-Blatt für nen 450er skizziert und hier gezeigt habe... http://www.rchelifan.org/viewtopic.php?p=854622#p854622
Ich würde das aber heute anders machen, das Oberteil nicht mehr verschraubt, sondern die Bereiche in denen die "Dämpfungsgummis" sitzen voll, nur in der Mitte von oben zugänglich mit verschraubbarem Deckel... wobei bei nem Tilt-Rotor-Kopf dann ja eh ein Spinner drüber kommt, dann muss das noch nicht mal ganz geschlossen sein sondern braucht nur irgendwas in der Mitte zum Befestigen des Spinners... zum Montieren des "Sterns" legt man das Teil in der Mitte ein, schraubt die Blattlagerwellen-Stummel durch die Bohrungen seitlich wo die Gummis rein kommen ein, dann montiert man diese...

Gruß, Alex

[Alex K.]

Ich hab jetzt mal ein bisschen nach der Elektronik gestöbert... der Controller der Rotormast-V22 und der TH-2 von http://www.tech-mp.com scheinen ähnlich aufgebaut zu sein, sie benutzen beide externe Gyros. Wahrscheinlich sind das reine "Mischer-Boards", die die Regelungen der jeweiligen Gyros zu den entsprechenden Servos mischen.

Ich finde das ziemlich doof dass man da 3 teure Gyros drauf pappen soll, zumal es ja bei dem aktuellen Wii-Copter-Projekt eine sehr coole Lösung mit dem Arduino- und dem Wii Motion Plus-Board gibt (danke den Leuten des Stuttgarter Heli-Stammtisch für die Aufklärung ). Dazu müsste man eigentlich "nur" die entsprechende Software schreiben, die die 6 Servos (2 TS-Servos pro Kopf + die Verdrehservos) für die Rotormechanik + die Servos der Quer-, Höhen- und Seitenruder regelt... wobei die Flächen-Ruder eigentlich für den Flächen-Modus nur noch eingeschaltet und durchgeschleift werden müssten... oder man macht es wie beim Rotormast und regelt alles nur über die Rotorköpfe (ich hab das im Wiki mal ergänzt wie die das machen).

Am Stammtisch am Freitag haben wir ja auch mal die Problematik mit "einem Motor und Drehmomentausgleich" angesprochen. Ich habe am Wochenende mit Mirko telefoniert, er meinte, es gibt Projekte die nur einen Motor verwenden, u.a. auch ein Modell mit Turbinenantrieb (http://www.yesyes.rc1.at/bilder/events/ ... 10_148.htm). Es gibt sogar ein Projekt von der NASA mit einem RC-Tiltrotor und einem Motor in der Mitte! Da sich die beiden Rotoren ja gegenläufig drehen, sollte sich zumindest die Hälfte des Drehmoments schon von vorneherein ausgleichen lassen.

Auch die Problematik mit der Verdrehung des Riemens haben wir angesprochen, da ich einen T-Rex 500 ESP fliege war mir gar nicht mehr bewusst dass der Riemen ja hier auch um 90° verdreht ist im Heckrohr Ich denke dass es keine Probleme geben wird, solange der Riemen genügend Spannung hat, und die Drehung um 90° sollten nicht zu einem nennenswerten Verlust der Vorspannung führen...

Mal sehen wie's weiter geht und ob es eine Möglichkeit gibt, die Wii-Copter-Steuerung auf einen Tilt-Rotor zu übertragen...

Gruß, Alex

[Alex K.]

Hm, dann setze ich meinen Monolog mal fort, ich hoffe ja dass es noch jemanden interessiert...

Ich habe mir mal die Arduino-Boards angeschaut, auch das Femtoduino mit dem FreeIMU gefällt mir sehr gut. Allerdings bin ich mir noch nicht so sicher, wie viele Ausgänge wir eigentlich brauchen...

Für die Steuerung der Rotorköpfe brauchen wir auf jeden Fall pro Seite 2 Servos für die Taumelscheibe und 1 Servo für's Kippen, macht 6 Servos insgesamt die über eine Lageerkennung angesteuert werden müssen, ähnlich wie bei einem Flybarless-System. Im Grund könnte man sogar die selben Rechenroutinen benutzen, nur halt auf mehrere Servos verteilt...

Wenn man dann in den Flugzeugmodus wechselt und über Quer-, Seiten- und Höhenruder steuert, muss dass ja nicht unbedingt über die Regelung gehen, d.h. die Flächen-Servos funktionieren unabhängig von den Rotorkopf-Servos - zur Not könnte man dann auch noch beim Ausfall der Regelung "nach Hause" gleiten... die Flächen-Ruder könnte man z.B. aktivieren, wenn man vom Sender aus die Rotoren nach vorne kippt... beim Original stehen die Querruder im Helimodus wie Landeklappen nach unten, so in der Art würde ich das dann auch machen...

Das würde von der Kanalbelegung dann so aussehen:

Gas -> Elektronik -> Taumelscheibe (Pitch) (1)
Roll ->

• Helimodus: Elektronik -> Taumelscheibe (2)
  Flächenmodus: Querruder (3)

Nick ->

• Helimodus: Elektronik -> Taumelscheibe (4)
  Flächenmodus: Höhenruder (5)

Gier ->

• Helimodus: Elektronik -> Taumelscheibe (6)
  Flächenmodus: Seitenruder (7)

Translation ->

• Helimodus: Elektronik -> Kippen der Rotoren (8)
  Flächenmodus: Einschalten der Flächenservos (über Sender)

Die Elektronik müsste dann noch einen weiteren Ausgang für die Drehzahlvorgabe des Governors haben. Sieht gerade irgendwie nicht ganz einfach aus...

Bei der konstruktion der "2-Achs-Taumelscheibe" habe ich aktuell die Iglidur-Gleitlager nochmal berechnet und vergrößern müssen... sie waren dann so groß, dass man die TS nicht mehr ausreichend kippen konnte... ich habe dann welche ohne Bund benutzt, nun ist alles wieder im Lot und ich kann mich langsam mal an den Rotorkopf machen

Gruß, Alex

[dolfi]

Schau doch mal das blue/blackboard mir der 1.5version von kim an. (es muss nicht immer arduino/wii sein)
Auf www.kkmulticopter.com findest du unter den Fragen auch etwas über die Kanalbelebung der Osprey. Ich benutze die Twincoptersoftware und Osprey soll auch möglich sein.Das blueboard ist super zu bedienen und vielseitig einsetzbar.
Viel Erfolg!

[Husi]

Moin moin,

für einen Dialog fehlt mir gerade etwas die Zeit, ich bin aber noch dabei...
Vielleicht springen ja doch noch ein paar mehr mit ins Boot.

Zu den benötigten Kanälen würde ich gerne noch ein paar oben drauf packen.

Ich bin der Meinung, die ich hiermit gerne zur Diskussion stelle, das ein linearer Übergang vom Heli- zum Flächenmodus nicht ausreichen würde.
Hier erst einmal ein paar Bilder:

Übergang_01.gif (9.29 KiB) 1344 mal betrachtet

Übergang_02.gif (12.6 KiB) 1343 mal betrachtet

Ich würde gerne dem mitfliegenedem PC, von mir aus gerne ein "Arduino-Board" oder auch das "blue/blackboard" eine ganze Menge Mischer definieren. Diese sollten meiner Meinung nach nichtlinear sein. Diese nichtlinearität, würde ich gerne über einen weiteren Kanal vom Sender aus steuern.

Dann jetzt mal her mit euren Meinungen.

Viele Grüße
Mirko

[Alex K.]

Hallo Mirko,

es ist sicherlich Sinnvoll, für die Transition die Ruder bereits arbeiten zu lassen. Zum einen sollten in der Heli-Phase die Querruder nach unten stehen, das hat den Vorteil, dass wenn man aus dem Flugzeugmodus in den Helimodus wechselt, die Fuhre wie mit Landeklappen abgebremst wird und auch im Heli-Modus sicherlich ein bisschen dämpft. Auch sehr sinnvoll finde ich, während der Transition die Flächenruder bereits arbeiten zu lassen, um eine gewisse Steuerbarkeit zu gewährleisten. Allerdings finde ich geht die Transition so schnell vonstatten, dass ich nicht weiß ob so aufwändige Mischer nötig sind, aber ausprobieren würde ich das auf alle Fälle mal. D.h. man müsste die Ruderausschläge für den anfänglichen Langsamflug auf maximalausschlag machen, erst wenn nach der Transition die Rotoren ganz nach vorne stehen und genügend Fahrt da ist die Klappenausschläge zurücknehmen. Das ist im Grunde so wie ich das bei meiner Me262 mache, durch die Impeller nimmt sie nur sehr langsam Fahrt auf und die Flächen werden anfangs nur mangelhaft umströmt (ein Propeller erzeugt genügend Druck auf den Rudern). Da habe ich auch am Anfang volle Ausschläge, die ich sobald sie Fahrt aufgenommen hat wieder zurück nehme.

Im Phoenix-Simulator gibt es übrigens eine V22 Osprey und eine Bell-Agusta BA609, das sind momentan meine Lieblings-Simulator-Modelle Nur steuern lassen die sich im Simulator sch***, das müssen wir auf jeden Fall besser machen Aber man bekommt auf jeden Fall schon mal ein Gefühl, wo die Reise hingehen könnte...

Am Montag war ein Arduino-Board in meinem Briefkasten, ist schon interessant so ein Ding... eine LED kann ich schon blinken lassen

Mal ne Frage an die MultiWiiCopter-Bauer (ich hoffe es liest jemand hier mit), wie wird denn bei den Coptern ab 4 Motoren Gier gesteuert? Der Tricopter kippt ja den hinteren Motor über ein Servo, aber wie machen es die anderen? Wenn man beim Tricopter anstelle von 3 Motoren 3 Servos anschließen würde und das hintere Motor-Kippservo als Heckservo nutzen würde, hätte man ja rein theoretisch ein Flybarless-System... und im Grunde wäre ein Quadrocopter mit 4 Motoren genauso wie ein Tiltrotor, nur dass man Roll von den beiden seitlichen Motoren noch als Pitch auf die beiden Rotorköpfe mischen müsste... oder sehe ich das falsch?

Gruß, Alex

[echo.zulu]

Hallo Alex.
Beim Quadro ist es recht einfach. Du hast immer zwei diagonale Paare von Motoren, die entgegengesetzt drehen. So hebt sich das Drehmoment auf. Wenn man nun Gieren will, dann läuft ein Paar schneller und ein Paar langsamer. So ist der Gesamtschub gleich und das unterschiedliche Drehmoment erzeugt die Gierbewegung.