NanoWii Warthox Quad Erstbau-Support

[disordr]

Danke Crizz für die Hilfe, hat alles Super geklappt.

Im Anschluss daran hab ich im arduino den eeprom Löscher geflasht und gestartet. Dann Multiwii 2.3 Esccalibcannotfly einkommentiert zum einlernen der escs. Akku ran: esc piepsen sehr oft sehr schnell, dann Piepst das Board. Kein drehen der Motoren etc.

Im Anschluss das define wieder kommentiert und den Sketch hochgeladen.
Mincommand: 900
Minthrottle: 1150
Maxthrottle: 2000

Wenn ich das Board arm passiert erstmal nix, die Motoren drehen erst auf wenn ich leicht gasgebe. Das raufsetzen von minthrottle ändert daran irgendwie nichts. Hab auch mit mincommand rumgespielt, nichts. Weiterhin verhalten sich die Motoren sehr komisch, mit angesteckten props wackelt das Ding umher. Wirkt als könnten die Motoren nicht korrekt angesteuert werden. Hab ich irgendwas vergessen oder falsch kalibriert?

Desweiteren starten nicht alle Motoren gleichzeitig...


Schade dass es jetz daran hängt heute war Super Wetter und ich hätte gern einen Testflug gestartet

[Crizz]

Ich bin heut nicht denkfähig, morgen wohl auhc noch nicht, hatte gestern ne Zahn-OP und steh derzeit unter starken Schmerzmitteln

[disordr]

Alles klar. Hab aufgrund einer Entzündung ziemliche Ohrenschmerzen und leide folglich auch unter dem Konzentrationproblem.

Das Problem mit meiner Ungeduld besteht natürlich auch nach wie vor

Ich hab jetzt mal motor_stop reingenommen in den Sketch. Außerdem Versuch ich einfach mal das Fliegen draußen vielleicht passts ja.

Ein paar Tage kann ich auf ne Antwort schon warten. Vielleicht hat ja auch sonst noch jemand hier Ideen, ist schließlich ein Forum und kein Privatgespräch

In der Zwischenzeit ein Foto des neuen quads:

[DUKE40]

Hat das Einlernen der ESCs geklappt? Das erkennt man an der Tonfolge beim Einlernen, meistens wird eine Ansteigende Tonfolge, und dann einen absteigende Tonfolge mit am Schluss 2, 3 oder 4 Bips je nach Anzahl der Zellen des Akkus.
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass das Einlernen über den Sketch in der NanoWii meistens nicht funktioniert, weil die NanoWii einfach zu lange braucht um zu initialisieren und den Reglern den maximal Gas Signal zu liefern.
Ich habe es immer so gemacht, die ESCs einzeln oder zusammen mittels einen Adapter direkt am Gaskanal des Empfängers einzulernen. Dazu folgende Vorgehensweise verwenden:
1. die Reglern am Gaskanal des Empfängers hängen
2. Sender an
3. Gasknüppel auf Vollgas
4. Akku anschliessen
Nun kommt die Tonfolge,
5. Gas ganz runter
Jetzt sollte wieder eine Tonfolge gefolgt von mehrere Bips in der Anzahl der Zellen des Akkus.

Danach sind die Regler auf jeden Fall eingelernt.

Zum Problem mit den Verhalten bei laufenden Motoren, hast Du die NanoWii kalibriert?
Prüfe mal die Workrichtung, dazu einfach in der Hand nehmen, Motoren laufen lassen und kippen, der Kopter sollte versuchen gegenzusteuern um wieder in die Waagrechte zu kommen.
Am Boden, kommt die Steuerung nicht zum Tragen, das kann auch manchmal etwas verwirrend aussehen.
Beim Starten sollte man nicht zaghaft, sondern mit einen beherzten Gasstoß auf ca. 1m steigen, damit man aus den Bodeneffekt kommt, am Anfang ist es schwer, man hat Angst, dass dabei was kaputt gehen könnte.

Das ist was mir im Moment dazu einfällt.

[Crizz]

Ach sekunde mal - das waren ja DJI-ESC. Da weiß ich gar nicht ob die überhaupt ne eigene Setuproutine haben oder ob die in der NAZA kalibriert werden. Müßte man sich mal via Google in den Paralleluniversen durch die Threads lesen. Kann sein das die Regler-Routine auf dem MWCBoards gar nicht bei den DJI-Reglern greift.

[disordr]

Hat das Einlernen der ESCs geklappt? Das erkennt man an der Tonfolge beim Einlernen, meistens wird eine Ansteigende Tonfolge, und dann einen absteigende Tonfolge mit am Schluss 2, 3 oder 4 Bips je nach Anzahl der Zellen des Akkus.
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass das Einlernen über den Sketch in der NanoWii meistens nicht funktioniert, weil die NanoWii einfach zu lange braucht um zu initialisieren und den Reglern den maximal Gas Signal zu liefern.
Ich habe es immer so gemacht, die ESCs einzeln oder zusammen mittels einen Adapter direkt am Gaskanal des Empfängers einzulernen. Dazu folgende Vorgehensweise verwenden:

Es ist leider nicht einfach aus anderen Foren zu entnehmen, ob diese ESCs wirklich eingelert werden müssen oder nicht. Oft lese ich dass das nicht nötig ist, aber das steht meist in Zusammenhang mit der Naza und das nützt mir natürlich nichts. So weiß ich nicht ob ich diese Information jetzt aufs MultiWii übernehmen kann oder nicht.
Das einzelne Einlernen ist eine gute Idee, danke für den Tipp! Das hab ich noch nie gemacht. Nur haben die Servokabels der Regler ja keinen BEC Ausgang, ich müsste also den Empfänger anderweitig mit Strom versorgen und die Kabel aus den Servorsteckern trennen. Das würde ich natürlich auch als nächstes angehen wenn es anders nicht klappt.

Ach sekunde mal - das waren ja DJI-ESC. Da weiß ich gar nicht ob die überhaupt ne eigene Setuproutine haben oder ob die in der NAZA kalibriert werden. Müßte man sich mal via Google in den Paralleluniversen durch die Threads lesen. Kann sein das die Regler-Routine auf dem MWCBoards gar nicht bei den DJI-Reglern greift.

Das könnte genau das Problem sein mit diesen Reglern, das hab ich auch öfters gelesen. Es ist wie gesagt nicht einfach in sich in anderen Foren zurechtzufinden, da es fasst überhaupt kein Material zu DJI ESC + MultiWii gibt.

Nach langer Recherche bin ich darauf gestoßen dass das Problem wohl an der Servo-Refresh-Rate liegt. Die DJI Regler haben wohl Probleme mit einer zu hohen Frequenz (>490) soweit ich das gelesen hab. Würde man die BLHeli Firmware flashen sollte das Problem verschwinden, weil die diese Frequenzen unterstützt. Langfristig ist das wohl auch sinnvoll

Ich konnte das Problem auf den ersten Blick lösen mit diesem Thread:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3261

Ich hab zuerst nochmal den EEPROM gelöscht, dann im Sketch in der Funktion initOutput() die ICR3 und ICR4 Werte unter Atmega32u4 von 0x3FFF auf 0x4200 geändert. Und siehe da: sobald ich ARMe laufen die Motoren los! Und sie scheinen auch alle gleichzeitig hoch- und runterzusteuern. Ich werde jetzt mal versuchen wirklich fliegen zu gehen und guck ob das was gebracht hat. Wenn ja, dann ist das natürlich super!

Mich würde dann nur noch interessieren was es mit den Werten auf sich hat (0x3FFF = 16.383, 0x4200 = 16.896). Ich recherchier das nochmal. Bericht folgt.

[Crizz]

Ich habs grad nicht im Kopf und bin zu faul zum nachlesen, aber wenn du einen Einzelkanalempfänger verwendest ( oder einen greifbar hast ) dann probier das einlernen mit den Reglern am Gaskanal dieses Empfängers - dann weißt du auch ob die überhaupt ein Setup für den Gasweg haben. Dazu mußte natürlich den Empfänger mit dem separaten EBC versorgen, weil die DJI ja keines haben und somnst auch nicht initialisieren können.

Ansonsten würde ich den Weg gehen das ich die regler z.b. in Ebay als Satz anbiete ( nebst dem BEC ) und mit einen Satz 20A Regler z.b. von Flyduino holen würde, mit der SimonK-Firmware drauf. Das ist eigentlich das beste was du reglertechnisch und zudem für schmales Geld da bekommen kannst. Und die DJI-Regler kriegste sicherlich los.

[disordr]

Ist nicht geflogen. Die Motoren drehen ganz normal hoch, der Quad ist aber sofort umgeflippt als wenn ich eine Richtung komplett einsteuern würde beim Abflug. Habs 3x versucht, auch mit vollgas am Anfang, ging leider nicht.

Das führt mich zu der Annahme dass das flashen der ESCs mit der BLHeli Firmware nichts bringen wird...

Ansonsten würde ich den Weg gehen das ich die regler z.b. in Ebay als Satz anbiete ( nebst dem BEC ) und mit einen Satz 20A Regler z.b. von Flyduino holen würde, mit der SimonK-Firmware drauf. Das ist eigentlich das beste was du reglertechnisch und zudem für schmales Geld da bekommen kannst. Und die DJI-Regler kriegste sicherlich los.

Wenn ich die Regler austausche dann hab ich ja immer noch die Motoren mit den Steckern dran, ich müsste mir also 12 Buchsen kaufen die ich an die neuen ESCs hinlöten müsste. Wärs nicht außerdem unpraktisch 30A Regler mit 20A auszutauschen? Ich hab ja noch 4x 20A SimonK da...

Am Ende ist das sicherlich die einfachste und beste Methode. Ich will jetzt aber nicht sofort ausgeben, ich versuch jetzt noch mal eine Woche lang eine Lösung dafür zu finden. Zuerst mal das einlernen der ESCs. Trotzdem danke für die Tipps!

[Crizz]

Wichtig : im Sketch auch NanoWii auswählen, bitte nicht Atmel32u4 und MPU6050 - sonst kann es sein das die Lagezuordnung der Sensoren nicht stimmt, dann flippt er. Genauso wenn die Drehrichtung nicht stimmt und 2 Props falsch laufen. Vorne Links und hinten Rects im Uhrzeigersinn, vorne rechts und hinten links gegen Uhrzeigersinn. Die Props müssen auch entsprwechend passen ( Uhrzeigersinn = CW-Prop, Gegen-Uhrzeigersin = CCW-Prop - Markierungen auf den Props beachten !! )

[DUKE40]

Hast Du die Wirkrichtung der NanoWii überprüft? Wie ich schon vorher geschrieben hatte:
Prüfe mal die Wirkrichtung, dazu einfach in der Hand nehmen, Motoren laufen lassen und kippen, der Kopter sollte versuchen gegenzusteuern um wieder in die Waagrechte zu kommen.
Wichtig ist auch wenn der Akku angeschlossen wird, in den ersten 5 bis 10 Sekunde sollte der Kopter nicht bewegt werden, da werden die Gyros kalibriert/initialisiert und die mögen es nicht währenddessen gestört zu werden.
Alternativ, Akku an und dann ruhig auf den Boden stellen und die entsprechende Stickkombi aus den Anhang verwenden für die Calibration Acro Gyro.

[disordr]

Wichtig : im Sketch auch NanoWii auswählen, bitte nicht Atmel32u4 und MPU6050 - sonst kann es sein das die Lagezuordnung der Sensoren nicht stimmt, dann flippt er. Genauso wenn die Drehrichtung nicht stimmt und 2 Props falsch laufen. Vorne Links und hinten Rects im Uhrzeigersinn, vorne rechts und hinten links gegen Uhrzeigersinn. Die Props müssen auch entsprwechend passen ( Uhrzeigersinn = CW-Prop, Gegen-Uhrzeigersin = CCW-Prop - Markierungen auf den Props beachten !! )

Alles mehrmals gecheckt vor dem Abflug.

Wichtig ist auch wenn der Akku angeschlossen wird, in den ersten 5 bis 10 Sekunde sollte der Kopter nicht bewegt werden, da werden die Gyros kalibriert/initialisiert und die mögen es nicht währenddessen gestört zu werden.
Alternativ, Akku an und dann ruhig auf den Boden stellen und die entsprechende Stickkombi aus den Anhang verwenden für die Calibration Acro Gyro.

Hab ich auch gemacht wie beschrieben. Das NanoWii war nur nicht perfekt eben auf der Centerplate befestigt, dachte aber das ist egal weil sich das ja bei jeden Neustart kalibriert.

Hast Du die Wirkrichtung der NanoWii überprüft? Wie ich schon vorher geschrieben hatte:
Prüfe mal die Wirkrichtung, dazu einfach in der Hand nehmen, Motoren laufen lassen und kippen, der Kopter sollte versuchen gegenzusteuern um wieder in die Waagrechte zu kommen.

Das tut es nicht! Ich dachte es liegt daran dass ich es in der Hand halte. Der Quad macht völlig zufällige Bewegungen.

Nach dem Absturz (eher Umsturz) bekommt jetzt ein ESC kein Signal mehr und der Motor biept kontinuierlich. Ich muss erstmal rausfinden woran das liegt. Wenn das repariert ist werde ich nochmal genau überprüfen ob ich alles korrekt angeschlossen habe und alle Motoren samt Propeller richtig installiert sind. Ich check einfach nochmal alles durch und guck mal wos dann hängt. Hatte eigentilch alles so gemacht wie beschrieben, vielleicht ist mir aber doch ein Fehler passiert.

[disordr]

So. Jetzt bin ich zumindest wieder auf dem alten Stand.

Die 4 ESCs hängen an den Kanälen 9, 10, 5, 6 (dann folgen 11, 13 für Hexacopter) am NanoWii. Egal welchen ESC ich am Kanal 9 eingesteckt hab, er hat jedesmal kein Signal bekommen und nur gepiepst. Ich weiß nicht wie der kaputtgehen konnte, selbst das nochmal neu löten hat nichts gebracht.
Workaround war jetzt den Kanal 9 auf den Kanal 11 zu legen. Da das ja jemand anderem auch mal passieren könnte hier eine kurze Beschreibung was ich geändert hab (MultiWii 2.3):

In def.h:213 die Anzahl der Motoren für QUADX um 1 auf 5 erhöht.

Code: Alles auswählen

[...]
#elif defined(QUADP) /*|| defined(QUADX)*/ || defined(Y4)|| defined(VTAIL4)
  #define NUMBER_MOTOR     4
#elif defined(QUADX)
  #define NUMBER_MOTOR     5
[...]

Und dann in Output.cpp:1050 Motor 1 an Motor 5 dupliziert.

Code: Alles auswählen

[...]
  #elif defined( QUADX )
    motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L

    motor[4] = motor[0]; // duplicate motor 0 to 4
  #elif ...

Jetzt kann ich den Motorkanal 6 an Kanal 11 anschließen und er läuft wie vorher. Zusätzlich rennen die Motoren nur korrekt los mit dem Frequenzhack von oben und den Werten:

Code: Alles auswählen

#define MINTHROTTLE 1300
#define MAXTHROTTLE 2000
#define MINCOMMAND  900

Drehrichtungen der Motoren hab ich überprüft, Props sind auch korrekt drauf. Acc und Gyro sind kalibriert, NanoWii ist so mittig und so eben wie möglich auf der Centerplate befestigt.

Code: Alles auswählen

 ^FRONT^
(06)----(10)
      X
(05)----(11)

Wenn ich jetzt in der Hand leicht gasgebe (dass ist ein ganz schöner Act weil das Ding sau power hat) und ihn dann kippe, dann versucht er meiner Meinung nach nicht korrekt auszugleichen. Das einzige was mir jetzt noch dazu einfällt ist, dass wohl die Motoren nicht korrekt angesprochen werden. Das macht nur auch keinen Sinn je länger ich drüber nachdenke... Auch werden die Steuerbewegungen der Funke nicht wie erwartet vom Quad ausgeführt! Es wirkt ganz genau so als hätte ich irgendwo was verdreht. Woran könnte das beschriebene Verhalten noch liegen?

[Crizz]

Also wo du alles dich traust rumzuschrauben mußt du gewaltig Ahnung von Arduino und der MWC-Soft haben - normalerweise ist alles was du als Anwender einstellen kannst und mußt in der config.h und funktioniert auch.

[disordr]

Endlich - er fliegt

Das Problem war eig ziemilch trivial und ziemlich blöd. Nachdem ich öfters mal wieder die Firmware geflasht hatte und dann in der Hand gestartet hab, schien es ganz normal zu gehen. Im MultiWiiConf hab ich dann gesehen dass der Stablemode aus war. Stable mode angemacht: komisches Verhalten.

Naja nach einigem hin und her ist mir aufgefallen dass ich das NanoWii um 90° verdreht montiert hatte :/ Das ist natürlich blöd. Dadurch dass die Centerplate vom F450 nicht auf das NanoWii ausgelegt ist hatte ich keine andere provisorische Halterung als ein Gummiband parat und nur versucht das Board irgendwie zu fixieren ohne auf die Richtung zu schaun. Aber logischerweise kann der Lagesensor kaum richtig arbeiten wenn hinten und vorn nicht korrekt eingestellt sind Angängerfehler

Naja ich habs jetzt angepasst und bin grad auf die Wiese - er fliegt super! Gegen Ende des Akkus ist mir aufgefallen dass er leicht "wobbelt" in der Luft. Falls mir das nochmal auftaucht und mich behindert werd ich einfach die BLHeli Firmware auf die Regler spielen, dann hab ich das hoffentlich auch erledigt.

Danke nochmal für eure Hilfe

[Crizz]

Naja nach einigem hin und her ist mir aufgefallen dass ich das NanoWii um 90° verdreht montiert hatte :/ Das ist natürlich blöd

tja, lesen hilft : wir hatten shcon des öfteren auf die Sensorausrichtung hier hingewiesen, und da man den Sensor nicht drehen kann muß man auf die Board-Orientation achten