Sonar und GPS - wie überprüfe ich das Sonar?

[Redzone]

Hallo Gemeinde,

nach meiner großen Einkaufstour bei den Chinesen hab ich alles, was der Coper zum "spielen" braucht, zusammen.

Mein GPS System ( NEO-6 V3.0 GPS NEO-6M Module +NEW Crius I2C-GPS NAV Module Navigation Board ) funktioniert soweit. RTH zumindest hab ich getestet. Jetzt habe ich mir noch ein Sonar gekauft (HC-SR04) und es an das GPS angeschlossen. Den Sketch im I2C Modul hab ich bearbeitet und wieder geflashet und in der config.h des Multiwii 2.3 auch das Sonar aktiviert.

Man hört auch ein "Tack, Tack, Tack ......" am Sonar.

Aber wo kann ich kontrollieren, ob es geht? Hab in keiner GUI was gefunden. Kann man die Höhe irgendwo einstellen? Oder hält er z.B. bei GPS Hold die Höhe, welche er hat (bis 4,8 Meter, weil das Sonar weiter nicht mißt)?

Und noch eine Frage: Ich habe mir das "MultiWii2_3-navi-b7" drauf spielen wollen (Arduino Pro Mini mit Amtel 328), aber beim compilieren kommt

Code: Alles auswählen

MultiWii.cpp.o: In function `loop':
C:\Users\Frimo\AppData\Local\Temp\build147742197214748410.tmp/MultiWii.cpp:1205: undefined reference to `set_new_altitude(long)'

Und ich glaube, er ist auch zu groß für den 328. Kann man den kleiner machen?

Ich wollte das Wegpunkte abfliegen mal ausprobieren.

Danke schonmal und viele Grüße

Udo

[Zuse]

(.....)
Mein GPS System ( NEO-6 V3.0 GPS NEO-6M Module +NEW Crius I2C-GPS NAV Module Navigation Board ) funktioniert soweit. RTH zumindest hab ich getestet. Jetzt habe ich mir noch ein Sonar gekauft (HC-SR04) und es an das GPS angeschlossen. Den Sketch im I2C Modul hab ich bearbeitet und wieder geflashet und in der config.h des Multiwii 2.3 auch das Sonar aktiviert.
(.....)
Udo

hallo Udo,

mmh, wie hast Du denn das HC-SR04 "am GPS angeschlossen" ?
MEINE HC-SR04 haben neben Versorgung (Vcc / GND) nur einen Trigger- und einen Echo-Anschluss und brauchen, um überhaupt zu funktionieren, etliche(!) Zeilen Programmcode;
außerdem, aber da bin ich vielleicht nicht up-to-date, werden diese Sonare von MultiWii-Software überhaupt nicht so unterstützt, dass eine Höhenmessung und -auswertung möglich ist.
(Deine Bemerkung zu "config.h" und auch "MultiWii2_3-navi-b7" interpretiere ich dahin, dass Du von einem MultiWii-System sprichst ...)

Manfred

[Redzone]

Hallo Manfred,

an dem I2C Board (zwischen I2C Bus auf dem MultiWii Board und der GPS Antenne/Board) sind Lötpunkte VCC-GND-Trig-Echo. Da habe ich das Sonar angeschlossen.

Das I2C Board bekommt auch einen angepassten Sketch per FTDI aufgespielt. In dieser config.h "aktiviert" man das Sonar. Ebenso in der config.h des MultiWii Sketches. Man hört auch ein "Tack, Tack, Tack......"

Die Frage ist natürlich, ob die 2.3 Version das auswertet und wo man das kontrollieren kann. Die "Navi-b7" Version des MultiWii klappt ja nicht (zu groß und die Fehlermeldung), daher hab ich die originale Version der 2.3 drauf. Da ja Sonar im Sketch zur auswahl steht, gehe ich davon aus, dass es unterstützt wird. Und das HC-SR04 ist wohl auf Grund der guten Verfügbarkeit und des Preises weit verbreitet. Daher hoffe ich, dass es unterstützt wird.

Viele Grüße

Udo

[Crizz]

Sonst probier halt mal Ardupirates / Megapirates, die haben die Waypoint-Nav auch gleich mit drinnen.

Kann aber sein das das ganze für den 328er schon ziemlich überladen ist, da ist doch einiges an Rechenarbeit für den Knirps

[Zuse]

Hallo Udo,

dieses Feature am GPS zum Anschluss eines "klassischen" HC-SR04 kannte ich tatsächlich noch nicht ... interessant!
Allerdings habe ich selbst ein GPS-System noch nicht im Blick.

Gerade eben mal den MultiWii-Code Ver. 2.3 "auf die Schnelle" mittels Suchfunktion durchgegangen und bin tatsächlich in einigen Modulen, u.a. "sensors" fündig geworden.
Suchbegriff war allerdings nur "sonar", mit "HC-SR04" war ich ad hoc nicht fündig geworden, auch fehlte mir die Lust, alle denkbaren Schreibweisen durch zu probieren.
Meine Zusammenfassung ohne jegliche Tiefe:
unterstützt im weitesten Sinne werden vier Typen SRFxxx und eines über I2C-GPS angeschlossenes, explizit ist Deine Variante erwähnt
(dann soll/muss in der config.h ein bestimmtes #define aktiviert werden).
Gesehen habe ich nur, mehr will ich aber nicht ausschließen, Programmcode im Zusammenhang mit dem "Landing Light" und eine Erwähnung, dass ein ermittelter Wert (Höhe?) in einem debug-Fenster, also in der MultiWiiConf ausgegeben/angezeigt wird.
Auf Grund der beschränkten Fähigkeiten des HC-SR04 sehe ich auch nur im Bereich bis 2m, vielleicht 2,50m einen Einsatzzweck, auch wenn der chinesische Lieferant meines Vertrauens 4m und einmal sogar 5m als Messreichweite angegeben hat
Ich hoffe, im kommenden Urlaub ein wenig Zeit für eine weitergehende Inspektion der Version 2.3 abzweigen zu können.

Gruss
Manfred