Zeigt her eure Multikopter!!!!

[yacco]

Hi Manfred, je höher die P, I und D Werte, desto heftiger versucht die Software, den Copter wieder in den Gleichgewichtszustand zurückzuziehen. Wenn der Copter anfängt sich aufzuschwingen, sind die Werte zu hoch. Mit Roll/Pitch Rate, Yaw Rate und Throttle PID Attenuation kannst du die PID-Werte abhängig von der jeweiligen Stickposition im Flug reduzieren.

[ThorstenS]

Manfred: ich meine diese windschnittige lange Mutter. Die könntest du gegen eine normale Mutter tauschen.
Ich bin neu bei dem Hobby. Ich dachte Spinner nennet man diese Mutter. Aber anscheinend ist es der ganze Aufbau auf der Motorwelle.

[Zuse]

moin moin Thorsten,

jetzt habe ich Dich verstanden!
Bis gestern wusste ich auch nicht, wie man Spinner schreibt und heute...
Bin auch ein Anfänger in diesem Metier, vor 45 Jahren hatte ich die Zeit aber kein Geld...

Tja, ich weiß nicht, die konische "Hutmutter" ist gerade mal einige mm länger/höher als das eigentliche Gewinde, das ich dann ja auch auf Mindestmaß kürzen müsste und die bewegte Masse ist bei diesem Leicht-Alu-Teil nicht sehr bewegend...
Und hässlich sähe es auch aus...

@Arnd
zur Roll/Pitch Rate:
als Anfänger an der Fernbedienung habe ich ein wenig das Problem, dass das Fluggerät sich recht sensibel auf Stickbewegungen zeigt... was bewirken Zahlenwerte in welcher Größenordnung (0,x oder 1,x ?)

Edit:
ich sehe gerade, ich habe den D/R (Dual-rate) Schalter nicht aktiviert!

Schönen sonnigen Sonntag wünsche ich
Manfred

[yacco]

Manfred, willst du jetzt, dass der Copter direkter reagiert oder dass er etwas zahmer wird?

Dual Rate (also RC Rate in der MultiWiiConf) begrenzt/vergrößert den Anteil, mit dem die Stickpositionen in die Steuerung der Motoren eingehen. Das mußt du eigentlich aktiviert haben, ansonsten kannst du den Copter gar nicht steuern. Der Wertebereich geht von 0 (was sinnlos ist) über 0.9 (Default) bis 5.0 (extrem).

Was Expo macht, dürfte klar sein. Wenn der Coper in den Mittelstellung der Stick sensibler werden soll, stell hier einen Wert von 0.5 oder so ein.

Yaw Rate reduziert den P und D Anteil des Yaw-Regelkreises abhängig von der Position des Yaw-Sticks. Beispiel: Yaw Rate auf 0.5 (50%), dann ist P_Yaw und D_Yaw bei Yaw-Stick auf Max oder Min halbiert, d.h., der Copter steuert weniger gegen die Lenkbewegungen, du kannst den Reglerkreis leichter "übersteuern".

Roll/Pitch Rate macht das selbe für P und D von Roll und Pitch.

Throttle PID Attenuation reduziert ebenfalls P und D von Roll und Pitch, aber abhängig vom Throttle-Stick. Der Wert greift erst bei Throttle-Position über der Mitte, also bei Throttle-Stick unter oder auf 1500 (Mitte) passiert nix, bei 1750 wird P und D um 50% des Dyn Throttle PID Werts
reduziert, bei 2000 (Vollgas) um 100%.

[Zuse]

Arnd,

zum Einen, ich möchte den Copter etwas zahmer haben, was MEIN Steuern angeht.
An meiner KDS 7x Fernsteuerung habe / hatte ich den D/R-Schalter inaktiv;
im aktiven Zustand erhalte ich auf Roll, Nick und Rudder _reduzierte_ Ausschläge, defaultmäßig waren es 70(%), ich habe 60, sind für jeden Kanal getrennt einstellbar.
Etwaige Einflüsse auf das Einschalt-/ Ausschaltprozedere habe ich noch nicht durchdacht.

Die RC-Rate in der MultiWiiConfig habe ich bisher nicht angefasst, zuviele Änderungen an verschiedenen Stellen verwirren mich in meinem Alter nur
Sie sollte also default sein.
Meine unausgegorene Idee war, die Regelung zu schärfen, weil derzeit keinerlei Neigung zum Schwingen zu erkennen ist und gleichzeitig meine ungeübten Finger daran zu hindern, hektische Ausschläge zu verursachen.

Heute wäre ein super Tag zum Testen (hier in Köln), aber der Anhang hat auch Anspruch auf Zuwendung

Gruß
Manfred

[Zuse]

Hallo zusammen,
die nächste Evolutionsstufe meiner EP1 Experimentierplattform:
ein Bluetooth-Modul, standesgemäß auf Lochraster
(Links 3V Versorgung mit LM317, in der Mitte ein 2-Transistor-LogicLevelConverter, rechts ein BT-Modul,
im Bild Versuchsbetrieb an einem USB-Seriell-Umsetzer).

Eigentlich sollte es doch möglich sein, die MultiWiiConf nun drahtlos ans Fluggerät zu binden, oder?
Liefert die TX-(RX?)Leitung eigentlich auch während des Fliegens wichtige Daten, nur mit oder auch ohne LCD-Modul?

Manfred

[yacco]

Die MWC Software schickt auch während des Flugs Daten über die serielle, wenn sie jemand anfordert. Bei den Version vor 1.8 wurde die serielle Schnittstelle synchron betrieben, dadurch ging die Cycletime stark nach oben, und es kam im Flug schon mal zu kleinen Aussetzern. Ab 1.8 läuft das jetzt interrupt-gesteuert, d.h., die main loop wird dadurch nicht mehr beeinflußt (ausprobiert hab ich das aber noch nicht).

Mit dem seriellen LCD hat das wenig zu tun - das schickt Daten zwar auch über die serielle Schnittstelle, allerdings wurde im MWC Code der RX- und TX-Pin getauscht, dadurch kommt am Bluetooth-Modul davon nichts an (ausser, du vertauscht die Pins wieder).

[Provotroll]

Hier mal noch ein Video von heute Mittag:

http://www.youtube.com/watch?v=Khs7MmTYP5A

Gruß
Jonas

[r0sewhite]

Mal wieder ein neuer. Ausstattung:
- r0sewhite Esther Frame mit 48cm Spannweite
- DFRobot Pro Mini Clone
- FreeIMU 0.3.5 BMP
- Tiger MT2216 900KV Motoren mit 10x4,5 CF-Props
- Black Mantis 20A ESCs

Abfluggewicht: 770gr mit 3S 2200mAh

[TR2N]

Hüh?! Füße dran Tilman! Das ist doch absoluter Stilbruch!!

Erstklassige Arbeit, wenn der so gut fliegt wie er aussieht!

[Mffa]

Ich muss jetzt mal sagen, dass ich mir ja echt Mühe beim (immermalwieder-)Aufbau gebe, aber wie schaffst du es so dermaßen sauber aufzubauen ?

[muggel117]

Hüh?! Füße dran Tilman! Das ist doch absoluter Stilbruch!!

Erstklassige Arbeit, wenn der so gut fliegt wie er aussieht!

Nö, die Füße sind doch kein Stilbruch, die hat er schon öfter drann gehabt,
aaaaaber, was ist aus Deiner Aversion gegen blaue Beleuchtung geworden Tilman?

Ansonsten, sehr schicke Arbeit, wie immer!

Bist Du sicher, daß Deine Waage stimmt?
770g mit dickeren Motoren/ESCs und längeren Auslegern?

Allein 4x MT2216/BlackMantis20A zu 4x KD20-26M/BlackMantis12A macht schon einen Unterschied von 112g.

[r0sewhite]

Hallo Frank,

jep, die Waage lügt nicht. Sie mogelt bestenfalls +/-5 Gramm-.

Die Black Mantis sind schon ein paar Gramm weniger bei mir. Leg mal den fetten Schrumpfschlauch nach dem Strippen auf die Waage. Da wird einem ganz schlecht. Was auch einiges ausmacht, ist der Esther-Rahmen. Der wiegt ja dank des 1mm CFK kaum was. Die 4cm mehr Auslegerlänge (mein Standard: 20cm) machen den Kohl auch nicht fett. Mein CFK-Quad wiegt abflugbereit 665g und das sind 105g weniger. Kommt also ziemlich genau hin.

Was das Rot/Blau betrifft: Tja, meine Lieblings-Farbkombi ist es sicher nicht. Gelb/Blau hätte mir deutlich besser gefallen, doch Gelb ist mir ausgegangen und von Rot und Blau hab ich noch je über 3 Meter hier liegen. Egal, hauptsache nachtflugtauglich.


Nico, die Füße sind da eben drunter, weil da dran eine GoPro-Halterung befestigt werden soll. Ich wollte nicht nochmal die ESCs runter reißen, nur um längere Schrauben einzusetzen. Zum Heizen hab ich ja eh meinen CFK-Quad und für irgendwas muss der Leistungsüberschuss der MT mit den 10" Props ja genutzt werden.

[alphar]

Hier mal meiner wie er ungefähr im Endzustand aussehen wird. Lediglich die Verkabelung sowie vlt. ein Landegestell muss ich noch erledigen.. Gebaut habe ich den mit den Materialien versch. Lieferanten, die Kabel der ESC´s sind im Vierkant verschwunden, das Control Board ist das HK Teil - wollte einfach mal günstig einen Quadrocopter bauen

Bautagebuch gibt es auf meiner Seite, ist mein Erster also bitte gnädig sein

[muggel117]

Hi alphar,

sieht ja soweit schon ganz gut aus, aaaaaber.... ein paar Verbesserungsvorschläge hätte ich schon.

1.Anstelle der beiden Schrauben recht und links der Ausleger nimm lieber das in der Mitte. Das macht die Konstruktion DEUTLICH stabiler.

2.Die Zuleitung der Motoren in den Auslegern zu verstecken, sieht zwar gut aus, aber sie an den Enden herraus kommen zu lassen ist gefährlich!
Wenn Du da mal etwas heftiger aneckst (und das passiert schnell) kommt es schnell zum Kurzschluß und das quitieren die FET's der Regler mit "spontaner Selbstentlötung"!
Besser ist es, seitlich ein Loch zu bohren und die Kabel da rauszuführen, oder lieber gleich sauber mit Kabelbindern ober drauf verlegen.

Die Ausleger meines Copters waren auch einmal sauber mit einer Kappsäge abgelängt. SO sehen die Enden nach kurzer Zeit aus...wenn da Kabel gewesen wären...

Ende.jpg (48.45 KiB) 872 mal betrachtet